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方块图和信号流图 第二章 控制系统的数学描述 21 2、线性微分方程的求解 2-3 控制系统的复数域数学模型 ——传递函数 性质6 传递函数与微分方程之间有关系。 关于传递函数的几点说明 传递函数的概念适用于线性定常系统，它与线性常系数微分方程一一对应。 传递函数不能反映系统或元件的学科属性和物理性质。物理性质和学科类别截然不同的系统可能具有完全相同的传递函数。而研究某传递函数所得结论可适用于具有这种传递函数的各种系统。 传递函数的概念主要适用于单输入单输出系统。若系统有多个输入信号，在求传递函数时，除了一个有关的输入外，其它的输入量一概视为零。 传递函数忽略了初始条件的影响(线性系统与初始条件无关)。 例 ：输入：n1(t)--转速 Z1--主动轮的齿数 输出：n2(t)--转速 Z2--从动轮的齿数 2、微分环节 2、微分环节 2、微分环节 4、惯性环节(又叫惰性环节) 特点：此环节中含有一个独立的储能元件，以致对突变的输入来说，输出不能立即复现，存在时间上的延迟。 运动方程： 传递函数： 4、惯性环节 4、惯性环节 5、振荡环节 特点：包含两个独立的储能元件，当输入量发生变化时，两个储能元件的能量进行交换，使输出带有振荡的性质。 运动方程