本科毕业论文（设计）-基于plc的气动机械手设计说明书.docVIP

目 录 第一章 绪论 1 1.1 气动机械手概述 1 1.2 机械手的组成和分类 1 1.2.1机械手的组成 1 1.2.2机械手的分类 3 1.3 国内外发展状况 4 1.4课题的提出及主要任务 6 1.4.1课题的提出 6 1.4.2课题的主要任务 7 第二章 机械手的设计方案 8 2.1机械手的坐标型式与自由度 8 2.2 机械手的手部结构方案设计 9 2.3 机械手的手腕结构方案设计 9 2.4 机械手的手臂结构方案设计 9 2.5 机械手的驱动方案设计 9 2.6 机械手的控制方案设计 10 2.7 机械手的主要参数 10 第三章 气动系统设计 16 3．1 气压传动系统工作原理图 16 第四章 机械手的PLC控制设计 18 4.1可编程序控器的简介 18 4.2 PLC的结构，种类和分类 18 4.3 FX2n系列三菱PLC特点 20 4.4 X/Y接口简介 21 4.5电路的总体设计 23 4.5.1 回路的设计 23 4.5.2 系统输入/输出分布表 24 4.5.3机械手的程序设计 25 4.5.4 各模块的程序设计 26 第五章 结 论 35 结束语 36 参考文献 37 气动机械手由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置