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一、网络化控制系统简介 网络化控制系统NCS是指通过一个实时网络构成的闭环反馈控制系统。这种定义体现了在网络化控制系统中，信息（参考输入、对象输出、控制输入等）通过网络系统在各个组成部分（传感器、控制器、执行器等）之间进行交换。其具体结构如图1所示[1]： 图1 典型NCS结构简图 二、网络化控制系统（NCS）优、缺点 2.1 网络化控制系统的有点 将通信网络引入控制系统,连接智能现场设备和自动化系统,实现了现场设 备控制的分布化和网络化,同时也加强了现场控制和上层管理的联系,这种网络 化的控制模式的主要优点是: (1)信息资源能够共享; (2)可以实现远程操作与控制; (3)具有高的诊断能力; (4)连接线路大大减少、易于扩展、易于维护、高效率、高可靠性、灵活; (5)廉价。 2.2 网络化控制系统的缺点 通信网络引入控制系统会使系统的分析和综合变得更为复杂，网络化控制系统的复杂性由同性网络自身的特点决定。网络化控制系统中，由于网络中断信息源较多，信息的传递要分时占用网络通信线路，而网络的承载能力和通信带宽是有限的，必然造成信息的冲撞、重传等 现象的发生，使得信息在传播过程中不可避免的存在时延，时延受到所采用的通信协议、网络当前的负载情况、网络的传输速率和信息包的大小等诸多因素，而呈现出或固定或随机，或有界或无界的特征，导致控制系统性能的下降甚至不稳定，同时也会给控制系统的分析、设计带来较大的困难，综上所述，NCS存在以下不足： （一）网络诱导时滞问题 将通信网络引入控制系统， 连接智能现场设备和自动化系统，实现了现场设备的分布化和网络化，同时也加强了现场控制和上层管理的联系。但与此同时，由于网络的加入使得信息在传输过程中不可避免地存在着延迟。例如，网络协议下，数据包拥塞等待、网络空闲检测、长距离传输等。时延是网络化控制系统研究的主要问题之一，数据在传输线路上必然存在着传输时延，数据在接受处理是必然存在着处理时延，传输时延和处理时延共同构成了网络时延。网络时延受到网络拓扑结构、网络所采用的通信协议、路由算法、负载情况、传输速率等诸多因素的影响，呈现出固定或随机，有界或无界的特征。 （二）数据包丢失 数据包丢失是网络的引入所带来的又一问题。由于通信信道的不确定性， 数据包在传输过程中可能出现错误甚至丢失， 这样，接收节点（控制器或执行器）就会丢弃错误数据或使用之前接收到的数据。如果某一时刻采样获得的数据包在其后采样的数据之后到达接收器，这种数据包也会被丢弃。另外，数据传输中大于某个特定长度的时滞也可以被视为数据丢失进行处理。从系统信息的传输来看，数据包丢失的发生相当于信息传输通道暂时被断开，使得系统的结构和参数发生较大的变化。 （三）多包传输问题 以数据包形式传输的信息是网络化控制系统有别于传统控制系统的特点。多包传输是进行网络化系统的分析和设计时经常遇到的另一个重要问题。多包传输的一个主要原因是由于网络带宽的限制，数据包容量有限以至于无法包含一个时刻的全部采样数据，这必须通过多个数据包进行先后传输。多包传输的另一个原因是网络化系统的传感器和控制器一般会分布在一个较大的物理空间中，这样，就不可能把同一时间的所有数据利用同一个数据包进行传输。 （四）通信约束问题 信号在数字系统中传输必然经过量化过程，传统的系统设计方法是把量化带来的影响建模成外部白噪声扰动 （均匀分布） ，在忽略量化现象的条件下设计控制器，如果设计出来的控制器无法满足要求，调节诸如采样频率等参数进行再设计。 三、介质控制访问方式对网络化控制系统的影响 介质访问控制：又叫介质存取控制，就是挂在通信子网上的站点向通信介质存信息或者从通信介质上取得信息的控制规则。他是对传输介质的使用进行管理，将传输介质的频带有效的分配给网络上的各个站点的方法。介质访问控制是局域网中通信子网的核心内容，各种局域网的心跟那个在很大程度上取决于所采用的介质访问控制方式。 目前，较为流行的介质控制访问方式有带冲突检测的载波监听多路访问CSMA/CD、令牌总线、CAN总线。 3.1 CSMA/CD 以太网采用载波监听多路访问/碰撞检测(Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection-CSMA/CD)的介质访问控制方式。其基本工作原理是:当某节点要发送报文时，首先监听网络，如果网络忙，则等到其空闲时为止，否则将立即发送；如果两个或多个节点监听到网络空闲并同时发送报文时，它们发送的报文将在网络上发生冲突，因此每个节点在发送时，还必须继续监听网络。当检测到两个或多个报文发生碰撞时，节点立即停止发送，并等待一段随机长度的时间后重新发送(不坚持退避算法)。该随机时间由标准二进制指