机械臂故障维修详解.pptVIP

* 全球能源·中国智慧 机械臂故障报告 2011.9.16夜班，CT1机械臂突然出现抱刹抱死现象，只能卡爪先后复位，却不能实现Lift上下的功能 机械臂卡死 机械臂操作界面状态 期间重启CMI，重启电脑，lift电源断电重启，排查lift线路，更换RDIO模块 ，更换Can open模块 仍然没有效果，lift 仍然处于抱死状态 0 6 更换欧姆龙伺服驱动器以及锂电池断电后， Indicators上显示A81提示错误 00 A81 重新向欧姆龙伺服驱动器中导入程序 1.关闭CMI程序 2.右击TWINCAT图标(位于屏幕由下方的一个球型图标),选中SYSTEM下的STOP. 3.将双母头的9针数据线连接CMI的 COM1和OMRON SERVO的X2(如图所示) 4.CMI主机桌面上双击Total Commander图标 5.参照button Nr. 单击对应的数字按纽(图示为2). * 6.在界面左边进入以下目录:c:\Programs\centro\tools\*.* ,双击Terminal.exe 应用程序 7.选中Ubertragung→ Textdatei senden 8.选中c:\PROGRAMS\CENTRO\Data\omron\konfig\lift.tet后 双击 Terminal应用程序将自动把lift的控制参数下载到OMORON电机中,当完成下载后,需要将OMRON电机伺服控制器的电源断电,等待2分钟后再插上电源.此时,屏幕将如图显示OK. 重新Teach Lift 高度 1.关闭CMI程序 2.右击TWINCAT图标(位于屏幕由下方的一个球型图标),选中SYSTEM下的STOP. 3.将双母头的9针数据线连接CMI的 COM1和OMRON SERVO的X2(如图所示) 4.CMI主机桌面上双击Total Commander图标 5.参照button Nr. 单击对应的数字按纽(图示为2). * 6.在界面左边进入以下目录:c:\Programs\centro\tools\*.* ,双击Terminal.exe 应用程序 在弹出的对话框中输入HLP查询信息 测量机械臂到基准位置的高度，在查询信息后输入SRO=XXXXXX 后 Enter Terminal应用程序将自动把lift高度下载到OMORON电机中,当完成更新,需要将OMRON电机伺服控制器的电源断电,等待2分钟后再插上电源.此时,屏幕将如图显示OK. 在做完以上更新后，机械臂突然有动作，缓慢下落，出现抱刹松开的现象，但在Hanging-stop 后抱刹无法锁定机械臂下落的状态，直到机械臂下落到极限位置 出现新的问题，机械臂抱刹失灵的状况，在多次的检查调试中总结出一下几点机械臂抱刹松开的情况 在急停按钮按下的状态 切换手动操作，安全门打开后未关闭直接切换至自动模式的状态 在手动状态时，安全门打开，机械臂操作界面各位置上会有小括号时，手动操作机械臂到各个位置的动作会导致抱刹松开自动下落 机械臂模块断电时 关闭电脑电源时 在经过讨论分析后疑似电机问题，故更换新电机，重新Teach Lift高度，结果仍然同上，抱刹不能正常工作，但在不Hanging-stop的情况下能正常运行 带病运行 2011.9.29和9.30 CT厂家调试机械臂 重新Teach Lift高度 重新将Lift程序导入欧姆龙伺服驱动器 对比其他机台lift程序和CT1的Lift差别（无差别） 更换Teach Lift高度确认和导入程序步骤的顺序 检查各配件的型号，发现更换电机型号与原装型号不相同 但由于缺少配件（欧姆龙驱动器、电机）不能全面检测设备具体问题，带病运行 原装 现用电机 2011.10.5夜班 机械臂Arm突然出现不能运行的状态 经分析，当Grip：Undef 状态时有以下情况 1.机械臂卡爪两边sensor没有同时检测到舟的存在 2.排线通讯故障a:接头接触不良。b：排线损坏 经排查检测是为卡爪排线问题，排线损坏。更换排线 卡爪恢复正常 Arm显示locked的状态， 1.机械臂运行的状态，2.arm不在定义可运动 位置3. 在运行到定义位置时lift传感器没能检测到位置 4.极限保护开关状态异常（锁定） 期间由于调节过Lift传感器，导致传感器不能感应到正确位置 调节Ifm传感器，让其能正确的检测到Lift位置 调节至指示灯亮 liftPos显示undefined状态 lift 只能运行上不能运行下状态1.检查极限保护开关 2.检查lift排线26P两端的导通情况 在调节完IFM传感器后，复位机械臂，由于误操作关闭电脑断电，导致Lift自由落下，撞击到极限保护开关，导致极限保护开关异常，不能正常工作 解决 ：首先调节Li