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主讲：邱杨 LTI连续系统的响应 一、微分方程的经典解 微分方程的经典解： y t 完全解 yh t 齐次解 + yp t 特解） 齐次解是齐次微分方程 yh t 的函数形式由上述微分方程的特征根确定特解的函数形式与激励函数的形式有关。 齐次解的函数形式仅与系统本身的特性有关，而与激励f t 数形式无关，称为系统的固有响应或自由响应； 特解的函数形式由激励确定，称为强迫响应。 全响应＝齐次解 自由响应 ＋特解 强迫响应 齐次解：写出特征方程，求出特征根（自然频率或固有频率）。根据特征根的特点，齐次解有不同的形式。一般形式（无重根）： 特解：根据输入信号的形式有对应特解的形式，用待定系数法确定。在输入信号为直流和正弦信号时，特解就是稳态解。 用初始值确定积分常数。一般情况下，n 阶方程有n 个常数，可用个 n 初始值确定。 描述某系统的微分方程为y” t + 5y’ t + 6y t f t ，求（1）当f t 2 ，t≥0；y 0 2，y’ 0 -1时的全解；（2）当f t ，t≥0；y 0 1，y’ 0 0时的全解。 由表2-2可知，当f t 2 时，其特解可设为 其中待定常数C1,C2由初始条件确定。 y 0 C1+C2+ 1 2， y’ 0 – 2C1 – 3C2 – 1 – 1 解得 C1 3 ，C2 – 2 最后得全解 （2）齐次解同上。 当激励f t 时，其指数与特征根之一相重。 由表知：其特解为 yp t P1t + P0 代入微分方程可得 P1 将初始条件代入，得： y 0 C1+P0 + C2 1 ， y’ 0 –2 C1+P0 –3C2+1 0 解得 C1 + P0 2 C2 –1 最后得微分方程的全解为 上式第一项的系数C1+P0 2，不能区分C1和P0，因而也不能区分自由响应和强迫响应。 关于 0- 和 0+ 初始值 0－状态和 0＋ 状态 0－状态称为零输入时的初始状态。即初始值是由系统的储能产生的； 0＋状态称为加入输入后的初始状态。即初始值不仅有系统的储能，还受激励的影响。 从 0－状态到 0＋状态的跃变 当系统已经用微分方程表示时，系统的初始值从0－状态到 0＋状态有没有跳变决定于微分方程右端自由项是否包含? t 及其各阶导数。 [例2.2]：y 0+ 和y 0- 的问题 七 离散系统时域分析经典法 一、差分方程时域经典求解 1．齐次差分方程 二、离散时间系统的响应的分解方式 零输入响应和零状态响应 离散系统的单位序列响应 对于任意的激励信号f[n]可以表示成单位冲激序列的加权和，即： 2 卷积和的性质： 与连续函数的卷积积分的性质类似，离散函数的卷积和也满足交换律，结合律以及分配律。 以及满足： 下面分析卷积和的几种运算方法： 从卷积和的表达式： 可知，卷积和也要经过以下四个步骤： 图解法： 以一个例子说明这个方法。已知： （3）卷积的结合律： （4）卷积的微分： 两个函数卷积后的导数等于其中一函数导数与另一函数之卷积。即： （5）卷积的积分： 应用类似的推演可以到处卷积的高阶导数或多重积分之运算规律： 设 ，则有： 此处，当i 、j取正整数时为导数的阶次，取负整数时为重积分的次数。 一个简单的例子为： 4.与冲激函数或阶跃函数的卷积 （1）函数f t 与单位冲激函数δ t 卷积的结果仍然是f t 本身。即： 证明： 证明： 例2－2 解：将h t 写成与阶跃函数乘积的形式： 四 杜阿密尔积分 阶跃函数响应为冲激函数的响应的积分，即： 杜阿密尔积分表示线性系统的零状态响应可以由任意激励信号的导数f’ t 以及系统的阶跃响应g t 的卷积给出。 五 卷积的数值计算 这一部分的内容大家自己看一看，就不作为课堂讲授的内容。 六 线性时不变离散系统的时域解法 在连续系统中，通过建立系统的常系数微分方程，然后对其求解，以获得系统的响应。 在离散系统中，对系统建立的是差分方程。 称之为齐次差分方程 nk n C 常数 特解形式 自由项 an a不是特征根 an a是r重特征根 2．非齐次差分方程 对于线性时不变离散时间系统，若激励为单位序列δ k 时，其系统的零状态响应h k 称为单位序列响应。 一、迭代法： 是一种递推法，一个不断迭代过程，称之为迭代法 对于一阶系统 令 二、等效初值法 当k＞0时，系统等效为一个零输入系统。求系统单位序列响应转化为求系统等效零输入响应。 〔例〕?某离散时间系统如图所示。求系统单位序列响应。 解： 由图可得系统的差分方程为 由迭代法可知等效初始值为 当k＞