12自动控制系统构成环节的特性可研报告.pptVIP

1.2自动控制系统构成环节的特性 控制对象的特性 自动控制设备的特性 1、传感器的特性 2、控制器的特性 3、执行器的特性 1.2.1控制对象的特性 热工对象——特性常用对象响应曲线来描述 对象响应曲线（飞升曲线）——是指在没有控制器的情况下对象受到阶跃干扰后，被控参数随时间变化的曲线，它反映了控制对象的动态特性。 描述对象特性的参数 放大系数 1.2.2 自动控制设备的特性 1、控制器的特性 2、传感器的特性 3、执行器的特性 双位控制 双位控制 双位控制 比例控制 比例控制 比例控制 当系统中液位一旦产生偏差，调节机构立即有一个位移，此位移与偏差成比例，即调节阀的位移 (控制器的输出信号)与液位 的变化（控制器的输入信号）成比例。即 比例控制 工业生产中也常用比例带 δ来表示比例控制器的控制作用。δ常以输入、输出相对值表示，即 比例控制 比例控制 比例控制 静态偏差 积分控制 积分控制 微分控制 微分控制 微分控制 特点 微分控制 特点 微分控制 作用 执行器是自动控制系统中的动力部件，它的作用是将控制器送来的控制信号p变成控制量，克服干扰造成的影响。 类型 有直接作用式与间接作用式之分。传感器、控制器、调节机关组装成一个整体的执行器为直接作用式执行器。直接作用式执行器的构造简单、价格便宜，但灵敏度和精度较差，常用于控制质量要求不高的制冷系统中。如热力膨胀阀、蒸发压力调节阀、直接作用式蒸汽加热阀等都属于这种直接作用式执行器。 类型 传感器、控制器、执行器三者分别做成三个（或二个）部件的执行器称为间接作用式执行器。当被控参数发生变化后，传感器发出测量值信号，送至控制器，信号经控制器放大，再送至执行器，从而使调节机关动作。控制器及执行器从外部输入辅助能量，故执行器能发出较大的力或功率。间接作用式执行器比直接作用式的灵敏度高，输出功率也大，作用距离也长，便于集中控制，但间接作用式执行器也存在着需要辅助能源和结构较复杂的缺点。 类型 按照辅助能量的不同，间接作用式执行器又可分为三类：气动调节阀、电动调节阀和液动调节阀。气动和电动调节阀是制冷空调系统中常用的，液动调节阀仅用在需要动作迅速而推力又很大的场合，制冷空调系统中很少使用。 控制规律 若流入量和流出量存在着不平衡，等到在被控参数的偏差量上充分反映出来时，实际上已落后了一段时间。当被调对象中一旦出现流入量与流出量不平衡时，立即就有一个与此不平衡流量成正比的被调量偏差的变化速度出现。由于控制对象总有一定的容量，所以此时偏差变化量尚未形成(或十分小)，因此，被调量偏差的变化速度信号在时间上快于偏差变化信号。如果利用被控参数的变化速度(即被控参数对时间的导数)作为控制器的输入信号，就可克服偏差控制作用不及时的现象。这就引入了微分控制器。理想微分控制器的输出信号与输入信号变化速度成正比。即 式中 p ——微分控制器的输出信号 e ——输入信号，即被控参数偏差值 Td ——微分时间 1、微分控制器根据偏差的变化速度进行控制，故它的动作快于比例控制器，且比积分控制器动作更快。这种超前和加强的控制作用，使被控参数的动态偏差大为减小。 2、但微分控制器是不能单独应用的。因为只要被控参数的导数等于零，控制器就不再输出控制作用，此时即使被控参数有很大的偏差，微分控制器也不产生控制作用，结果被控参数可以停留在任何一个数值上，这就不符合控制系统正常运行的要求。 3、又因微分控制器存在不灵敏区（呆滞区），如果对象的流入量和流出量之间只稍有不相等，则被控参数的导数老是保持小于不灵敏区的数值，永远不能引起控制器动作，而这样很小的不平衡却会使被控参数逐渐变化，只要时间长了，就会使被控参数的偏差量超过安全许可的范围。 图1-15 微分控制器飞升特性曲线 入 二、传感器的特性 在制冷与空调系统中，常用的有温度、压力及湿度等几种传感器。这些传感器，一般可以看作单容对象，其性能可以用与图1-6相似的响应曲线来描述，其时间常数 T2 用表示，表征传感器热惯性的大小。根据 T2 的大小，对于铂电阻一类的温度传感器，热电阻可分为大惯性的 T2 =1.5～4.0min，中惯性的 T2 =10s～1.5min，小惯性的T2 ≤10s。选择传感器时，如要及时反应被控参数的变化，必须选用小惯性的传感器。 三、执行器的特性 三、执行器的特性 三、执行器的特性 * * a)阶跃干扰 b)无迟延的单容对象 c)有迟延的单容对象 d)有迟延的双容对象 图1-6 控制对象常见的响应曲线形式 （1—1） 为干扰输入量， 为原稳态