2、机器人的位姿描述与坐标变换0912探究.ppt

?绕多个坐标轴旋转的转动矩阵 1）、绕固定坐标系旋转 坐标系 坐标系 坐标系 i Z i X j Y i Y q a j X a q m Z m X m Y q j Z 2）、绕运动坐标系旋转 ZYZ欧拉角 坐标系 坐标系 坐标系 坐标系 i X 1 X j X 2 X i Y j Y 1 Y 2 （Y 1 Z Z i j Z 2 Z j j q q f f j f q 注意：多个旋转矩阵连乘时，次序不同则含义不同。 1）绕新的动坐标轴依次转动时，每个旋转矩阵要从左往右乘，即旋转矩阵的相乘顺序与转动次序相同； 2）绕旧的固定坐标轴依次转动时，每个旋转矩阵要从右往左乘，即旋转矩阵的相乘顺序与转动次序相反。 证明： 坐标系 坐标系 坐标系 坐标系 1）绕运动坐标系旋转 i X 1 X j X 2 X i Y j Y 1 Y 2 （Y 1 Z Z i j Z 2 Z j j q q f f j f q 2）、绕固定坐标系旋转 坐标系 坐标系 坐标系 i Z i X j Y i Y q a j X a q m Z m X m Y q j Z 证明与讨论: 适用的机器人类型举例（有旋转关节） Y6 X6 Z6 Y0 X0 Z0 Y7 X7 Z7 例1: 已知坐标系B初始位姿与A重合,首先B相对于坐标系A的Z轴转30度, 假设点P在 坐标系B的描述为PB 3,7,0 T,求它在坐标系A中的描述PA. 3、坐标变换综合（平移+旋转） 旋转部分 平移部分 推导 中间坐标系C ： i Z i X i Y Oi Z j X j Y j P Oj c Z c X c Y I（旋转）: c与j 原点重合，c与i姿态相同 II（平移）: c与i 原点重合 问题：是否可以先平移后旋转？ i Z i X i Y Oi Z j X j Y j P Oj c Z c X c Y 推导 中间坐标系C ： I（平移）: c与i原点重合，c与j姿态相同 II（旋转）: c与i 姿态相同 未知 例1: 已知坐标系B初始位姿与A重合,首先B相对于坐标系A的Z轴转30度,再沿A的X轴移动10个单位,并沿A的Y轴移动5个单位.假设点P在 坐标系B的描述为PB 3,7,0 T,求它在坐标系A中的描述PA. A Z A X A Y Oi P Oj B Z B X B Y · 2-5 齐次坐标与齐次变换 1、齐次坐标 齐次坐标 直角坐标 1）点的齐次坐标： 非零的比例因子 2）坐标轴方向的齐次坐标： X轴： a,b,c称为方向数 Y轴： Z轴： 坐标原点 无意义点 A Z A X A Y Oi i Z i X i Y Oi Oj 2、齐次变换 点P在i坐标系中的齐次坐标： 点P在j坐标系中的齐次坐标： 旋转矩阵与平移向量构成的齐次变换矩阵： 齐次变换矩阵 表示了坐标系j相对于坐标系i的位姿 的含义： ?旋转的齐次变换 ?平移加旋转变换 ?平移的齐次变换 i Z i X i Y Oi Z j X j Y j P Oj c Z c X c Y i Z i X i Y Oi Z j X j Y j P Oj c Z c X c Y 例2: 已知坐标系B初始位姿与A重合,首先B相对于坐标系A的Z轴 转30度,再沿A的X轴移动10个单位,并沿A的Y轴移动5个单位.假设 点P在 坐标系B的描述为PB 3,7,0 T,求它在坐标系A中的描述PA. 解法1: 解法2: 练习题1： 已知坐标系A初始位姿与B重合,首先A相对于坐标系B的Z轴转 30度,再沿B的X轴移动10个单位, 再相对于A的Y轴转60度，并沿 A的Z轴移动5个单位. 假设点P在坐标系A的描述为 [12,0,4]T, 求它在坐标系B中的描述 ； 解法1: 2-6 机器人姿态的其他表示方法 前面：用3*3的旋转矩阵表示刚体的姿态 单位主矢量 旋转矩阵有9个元素，6个约束条件，3个独立元素； 计算编程时需要输入9个元素，不方便； 一般采用3个元素来表示。 1、RPY角：（绕固定坐标轴X-Y-Z旋转） RPY角是描述船舶在海中航行时姿态的一种方法。 X Y Z R（Z， ）：Roll R（Y， ）：Pitch R（X， ）：Yaw 翻滚 偏航 俯仰 （1）船舶上建立的坐标系B相对于参考系A的方位描述如下： A 和 B 重合，首先，将 B 绕XA 转 角，再绕YA转 角，最后绕ZA转 角。 （2）如果已知机器人的姿态矩阵，如何求RPY角？ ? 双变量反正切函数 if 通常的选择 if if if 《机器人学》 战 强 北京航空航天大学机器人研究所 第二章 机器人的位姿描述与坐标变换 第二章 机器人的位姿描述与坐标变换 机器人的位姿 连杆I的位姿 Y X Z Yi Xi Zi Yw Xw Zw 2-1、基本