2013-2014-1年理论力学总复习精选.ppt

刚体的动量矩 1 平移 对固定点A 2 定轴转动 对轴 5-3-1 质点系的动量矩 质系动量矩定理 质点系动量矩定理: 质点系对于某固定点O的动量矩对时间的一阶导数，等于作用于质点系的外力对同一点的主矩。 返回首页 11.1 动量矩定理 11.1.2 动量矩定理 此式称为刚体绕定轴转动的微分方程。 返回首页 11.2 刚体绕定轴的转动微分方程 例 阿特伍德机的滑轮质量为M，且均匀分布，半径为 r。两重物系于绳的两端，质量分别为 m1和 m2。试求重物的加速度。 返回首页 例 题 11.2 刚体绕定轴的转动微分方程 相对于质心的动量矩定理：质点系相对于随质心平移坐标系的相对动量矩对时间的一阶导数，等于质点系的外力对质心之矩的矢量和。 返回首页 11.3 质点系相对于质心的动量矩定理 11.4 刚体平面运动微分方程 刚体的平面运动分解为跟随质心的平动和相对质心的转动。 刚体在相对运动中对质心的动量矩 应用质心运动定理和相对质心动量矩定理得刚体平面运动微分方程 返回首页 例 匀质杆AB，质量为 m，长度为l，偏置在粗糙平台上。由于自重，直杆自水平位置，即? 0开始，无初速地绕台角E转动，当转至?1位置时，开始滑动。若已知质心偏置因数K和静滑动摩擦因数f，求将要滑动时的摩擦力和支持力。 返回首页 例 题 11.5 普通定理的综合应用 课后习题：3-12a，6-16,17 * * * * 当已知平面图形内某点的速度大小、方向和另一点的速度方向，要求其大小时，应用速度投影定理就很方便。 速度投影定理：平面图形内任意两点的速度在此两点连线上的投影相等 7.2 求平面图形内各点速度的基点法 7.2.2 速度投影定理 返回首页 2 速度瞬心法: 选速度瞬心为基点，任一点M的速度大小为: 某瞬时，S上任一点速度等于该点随图形绕瞬心 转动时的速度。速度分布可求。 且 结论: 可在S外，必在运动平面上。 4-2-2 瞬心法 4-2 平面图形上各点的速度与加速度分析 返回首页 确定速度瞬心位置方法小结 7.3.3 确定速度瞬心位置的方法 7.3 求平面图形内各点速度的瞬心法 瞬时平移 瞬心在无穷远处 返回首页 如果平面图形沿某固定面只滚动而不滑动，如图所示。则图形与固定面的接触点就是瞬心I。 确定速度瞬心位置的方法 7.3.3 确定速度瞬心位置的方法 7.3 求平面图形内各点速度的瞬心法 返回首页 平面图形上任意一点的加速度等于基点的 加速度与这一点对于以基点为坐标原点的平 移系的相对切向加速度和法向加速度的矢量 和。 7.4 平面图形内各点的加速度 7.4.1 基点法 2.加速度基点法: 返回首页 例 题 例 曲柄连杆机构中，曲柄 OA长r，连杆AB长l，曲柄以匀角速度 ? 转动，当 OA与水平线的夹角? 45?时，OA正好与AB垂直。 B O ?0 A 求：1）滑块的速度vB。 2）连杆AB的角速度?AB 。 3）滑块的加速度。 思路： 1）分析运动。 2）通过关连点寻找已知与未知的关系。 3）通过定理解决问题。 7.2 求平面图形内各点速度的基点法 返回首页 思路： 1）分析运动。 2）通过关连点寻找已知与未知的关系。 3）通过定理解决问题。 例 题 例：四连杆机构中曲柄OA长r，连杆AB长2r，摇杆O1B长 。在图示瞬时，四连杆机构中的点O、B和O1位于同一水平线上，而曲柄OA与水平线垂直。如曲柄的角速度为?O 角，加速度为?O ，求点B的速度和加速度。 7.4 平面图形内各点的加速度 8.5 质点系的基本惯性特征 8.5.1 质点系的质量中心 质点系由n个质点M1，M2，…，Mn组成，各质点的质量和矢径分别为m1，m2，…，mn和r1，r2，…，rn。各质点质量的算术和称为质点系的质量，用M 表示，即 描述质点系质量分布的一个特征量称为质量中心，简称质心。 返回首页 1.刚体的转动惯量 转动惯量是描述刚体的质量分布的另一个特征量。刚体的转动惯量是刚体转动时惯性的度量，它等于刚体内各质点的质量与其到转轴的垂直距离平方的乘积之和，即 转动惯量的大小不仅与质量大小有关，而且与质量的分布情况有关。 8.5 质点系的基本惯性特征 8.5.2 刚体的转动惯量 返回首页 刚体对z轴的转动惯量也可用另一形式来表示。设刚体的总质量为M，则 rz称为刚体对轴的回转半径或惯性半径 8.5 质点系的基本惯性特征 8.5.2 刚体的转动惯量 返回首页 常见刚体 均质轮 半径R 均质杆 长为l 5-3 质点系动量矩定理 5-3-1 质点系的动量矩 平行轴定理: 只能从质心移动