第七章_频域稳定性1.pptVIP

* * * * * * * * * * 11) GH(j?)图和GH(-j?)图关于实轴对称 (1) GH(j?)极坐标图 (2) (0,0) (3) GH(-j?)图 10) 当s在Nyqusit围线上取值时， ?L图可以计算绘制出来，正好依托开环极坐标图。 ?=-? ?=+? ?=0 （3） （1） （2） GH(j?) ? -? GH(-j?) * 例7.4 （0型2阶系统）请讨论闭环系统的稳定性。（p407) R(s) Y(s) + - ?=-? ?=+? ?=0 （3） （1） （2） * 0 Re[G(jω)] Im[G(jω)] 1 ?=0 ?=+ ? ?= - ? - 1 * 例7.5 （I型2阶系统）请讨论闭环系统的稳定性。（p408) ?=-? ?=+? ?=0 （3） （1） （2） （4） R(s) Y(s) + - * 当 ?= - 0变为?= +0时， 由-90度变为+90度，对应的像曲线为： 出现在无穷远处，并出现倒相效应，形成顺时针大弧。 考虑小弧：令 ?=-? ?=+? ?=0 （3） （1） （2） （4） * 当?=+?变为?=- ? 时， 由+90度变为- 90度，对应的像曲线为： 像曲线收缩到0点。 考虑大弧：令 ?=-? ?=+? ?=0 （3） （1） （2） （4） * (-1,0) ?=0+ ?=+ ? ?= - ? ?=0 - * 例7.6 （I型3阶系统）请讨论闭环系统的稳定性。（p409) ?=-? ?=+? ?=0 （3） （1） （2） （4） R(s) Y(s) + - * ?=0+ ?=+ ? (-1,0) * 例7.7 请讨论II型3阶闭环系统的稳定性，其中，开环传递函数为： 请参阅教材中的例9.4（p411) * 例7.8 请讨论2阶开环不稳定系统在校正前后的闭环系统的稳定性，其中，校正前后的开环传递函数分别为： 和 请参阅教材中的例9.5（p413) * 例7.9 设某系统的开环幅相曲线如下图所示,给出了半封闭曲线的所有趋势段： 此时，增益K=500，S右半平面的开环极点数 P=2。试讨论K在不同范围内取正值时，系统的闭环稳定性，并指出系统在右半平面的闭环极点的个数。 Im Re 0 -50 -20 -0.05 ?=+0 ?=+? * 解： 首先，由开环幅相（极坐标）曲线可以确定，Nyquist曲线会有无限大圆弧，且为一个整圆，因此，开环传递函数在原点处有2重极点（2个180度） ，可以记为： 记幅相曲线与负实轴的交点的对应频率（称 为穿越频率）分别为 、 、 ，且 （不必求出） 。因此有 * 考虑到大的整圆已经沿逆时针方向绕-1点一周，K越大，过-1点的穿越频率越大，开环幅相曲线呈扩展趋势。为使系统闭环稳定，-1点应该再被小圈沿逆时针方向环绕一周，因此，系统稳定时，K的取值范围为 和 。其他情况下，系统在右半平面有2个闭环极点。 * 习题 E9.7, E9.24, E9.29, P9.2, P9.4 * * * * * * * * * * * * * * * * * * 第七章 频域稳定性（教材第9章） 7-1 s-平面上的围线映射 7-2 Nyquist稳定性判据 7-3 相对稳定性与Nyquist判据 7-4 频率域性能指标 * 第十五讲：围线映射与Nyquist判据 （7-1， 7-2单元，2.5学时） 7-1 s-平面上的围线映射 7-2 Nyquist稳定性判据 * 7-1 围线映射 控制系统的闭环稳定性，是系统分析和设计需要解决的首要问题。 系统稳定的充要条件是所有稳定性判据的基础。 Routh判据是时域中的有效判据。与此类似，奈奎斯特（Nyquist）稳定性判据是常用的频域稳定性判据。 * 频域稳定判据的特点是，根据“开环”系统频率特性曲线，判定闭环系统的稳定性。 这种策略在系统稳态误差分析，跟轨迹法中已经用到，要给予重视，并避免混淆。 * 通过开环看闭环的策略 Y(s) R(s) G(s) + - H(s) K G