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第三节 单回路控制系统的整定 2.3-1 系统整定的一般概念 2.3-2 衰减频率特性的整定计算 2.3-3 工程整定方法 2.3-4 调节器参数的自整定 * §3-1 系统整定的一般概念 一、什么叫整定 根据系统中被控过程的动态特性，确定调节器中的各可调整参数，使系统的工作性能达规定的要求（如稳定性、某项指标最优）。 了解掌握过程特性 确定性能指标 通过整定实现所规定的指标 * ?如果控制方案已经确定，则过程各通道的静态和动态特性就已确定，系统的控制质量就取决于控制器各个参数值的设置。 ?控制器的参数整定，就是确定最佳过渡过程中控制器的比例度δ、积分时间TI、微分时间TD的具体数值。 ?所谓最佳过渡过程，就是在某种质量指标下，系统达到最佳调整状态。 ?4：1递减比为最佳参数整定的常用依据。 * 二、整定所采用的性能指标 1.稳定裕量 时域：衰减率ψ=75%～90% 复域：相对稳定度m，一对主要特征根的实部与虚部之比。0.221～0.366 频域：对数频率特性中的 增益裕量 5～10db 相角裕量 30～60o * 2. 误差积分最小 * 三、整定方法 1.理论计算整定 基于数学模型（传递函数、频率特性），按性能指标进行计算，得到整定参数。 2.工程整定 根据响应曲线、特征参数，按工程经验数据或经验公式得到整定参数。 3.直接经验调整 参照性能指标，按实际运行曲线进行调整。 * 2.3-2 衰减频率特性的整定计算 一、衰减频率特性 普通复域内，s = ? j? 得到频率特性 虚轴左移m?, 使 s = -m? ? j? =-α? j? 得到衰减频率特性。 ψ=1-e-2πm 二、衰减频率特性与稳定判据 Niquist稳定判据的扩展应用 * 广义被控对象 Gc Gp Gm GP Gc GV * * 三、以m为指标的整定计算 衰减频率特性稳定判椐以系统开环传递函数为依据 因而参数整定的基本计算式为 * 1.单参数调节器的整定计算 采用比例控制器 已知被控过程特性，根据上式可确定Kc 采用积分控制器 以单容对象采用积分控制器构成的控制系统为例 * * 2. 双参数调节器的整定计算 PI控制器 等衰减率曲线 * 作业： 1. 根据上述公式，利用matlab实现等衰减率曲线(P80例3-3中令τ/T=3)，即图3.7的一部分和 图3.9； 2.利用matlab实现P79的图3.5； 通过这两个仿真练习可以加深对用衰减频率特性法对单参数和双参数控制器的整定。 结果e-mail给我yinxunhe@ * 3. 三参数调节器的整定计算 PID控制器 等衰减率曲面 作业（选做）： 讨论是否可以用matlab实现三参数调节器整定曲面。 结果e-mail给我。 *