智能小车寻轨.docVIP

目录 1.引言…………………………………………………………………3 2.任务分析……………………………………………………………3 2.1单片机控制模块的选定………………………………………4 2.2驱动电机模块的选定…………………………………………4 2.3 寻迹传感器模块的选定………………………………………4 3.方案初步设计………………………………………………………5 3.1红外寻迹传感器………………………………………………5 3.2采用PWM调速的直流电机……………………………………5 3.3 CPU引脚的设定………………………………………………7 3.4整体设计………………………………………………………8 4.软件设计……………………………………………………………9 4.1 智能小车系统总体流程……………………………………9 4.2 智能小车驱动部分流程……………………………………10 5.调试和测试…………………………………………………………11 6.总结…………………………………………………………………11 参考文献………………………………………………………………12? 1.引言 根据题目要求，本系统采用STC89C51单片机作为核心控制芯片，设计制作了一款通过红外光电传感器检测路径信息的智能寻迹小车。本系统由单片机控制模块、寻迹传感器模块、驱动电机模块组成。实际应用表明，该小车可以在专门设计的场地上实现自主识别路线，自主行进转弯，最终到达终点。 本设计通过采用STC89C51单片机为控制核心，实现对小车的智能控制。该控制系统不仅在智能小车中有很强的实用价值，在汽车应用、智能机器人等方面都有很强的实用价值，尤其是在机器人研究方面具有很好的发展前景。所以本设计与实际相联系，具有重要的现实意义。 关键词：单片机小车控制传感器 采用直流电机作为该系统的驱动电机 直流电机的控制方法比较简单，只需给电机的两根控制线加上适当的电压即可使电机转动起来，电压越高则电机转速越高。而且改变正负极可方便的改变电机转动的方向，方便改变小车的行进状态。对于直流电机的速度调高，可以采用改变电压的方法，也可采用PWM调速方法。PWM调速就是使加在直流电机两端的电压为方波形式，通过改变方波的占空比实现对电机转速的调节。 与其它调速系统相比，PWM调速系统有下列优点： 1. PWM从处理器到被控系统信号都是数字形式的，无需进行数模转换。 2. 对噪声抵抗能力的增强是PWM相对于模拟控制的另外一个优点 3．由于电力电子器件只工作在开关状态，主电路损耗较小，装置效率较高。 4．主电路简单，所用功率元件少。 5．低速性能好，稳定精度高，调速范围宽。 2.3 寻迹传感器模块的选定 采用红外光电对管，由于只需分辨黑白，红外光电对管有一个管发射红外线一个用于接收红外线，当红外线照射到黑线上时不会发射回来，当红外线照射到白色的地方就会返回，光电对管发射的同时也能接收红外信号，整个检测设备简单，稳定性高，速度快。缺点是检测距离短，优点是成本低，易于操作。 3.方案初步设计 3.1 红外寻迹传感器 该智能灭火小车在画有黑线的路面上行驶，由于黑线和路面对光线的反射系数不同，可根据接收到反射红外线的强弱来判断“道路”——黑线。在该模块中利用了简单、应用也比较普遍的检测方法——红外探测法。 红外探测法：利用红外线在不同颜色的物理表面具有不同的反射性质的特点，在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，如果红外光遇到地面时则发生漫发射，反射光被装在小车上的红外接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，小车上的红外接收管接收不到红外信号。 传感器的选择：市场上用于红外探测法的器件较多，可以利用反射式传感器外接简单电路自制探头，也可以使用结构简单、工作性能可靠的集成式红外探头。RPR220是一种一体化反射型光电探测器，其发射器是一个砷化镓红外发光二极管，接收器是一个高灵敏度硅平面光电三极管。RPR220价格便宜、体积小、使用方便、性能可靠、用途广泛，所以该系统中最终选择了RPR220红外反射传感器作为红外光的发射和接收器件。 经过多次测试、比较，发现把RPR220传感器安装在距离检测物表面6～8毫米时，检测效果最好，因为5毫米以下是它的检测盲区，而大于10毫米则很容易受另外的光电管的干扰。红外寻迹传感器原理图如图2.2所示。 3.2 采用PWM调速的直流电机 脉宽调制的全称为：Pulse WidthModulator，简称PWM，由于它的特殊性能，常被用于直流负载回路中、灯具调光或直流电动机调速。 脉冲宽度调制（PWM）是一种对模拟信号电平进行数字编码的方法。通过高分辨率计数器的使用，方波的占空比