自控原理第二版第3章.pptVIP

方法二：利用拉普拉斯变换方法求解 方法三：利用凯莱－哈密尔顿定理求解 例 : 已知系统的齐次状态方程为 初始状态为 解：1、先求预解矩阵 试求系统的自由响应 。 2、计算 3、计算 例 : 已知系统的状态转移矩阵为 解： 求系统矩阵 。 解： 例: 已知二阶二阶系统的初态和自由运动的两组值如下，求系统的状态转移矩阵和系统矩阵 。 * * * 三、并联分解（部分分式法） 这种方法适用于传递函数的分母多项式已经分解为因式的形式，如 1、系统极点两两互异 (1) 根据图a可写出状态方程和输出方程为 (2) 根据图b可写出状态方程和输出方程为 2、系统极点有重根 例 已知控制系统的微分方程式为 试写出系统的状态空间模型。 解： 3.4 利用状态空间模型求解线性定常系统 3.4.1 线性定常系统状态方程的零输入响应 上式称为齐次状态方程，其解称为齐次状态方程的解（自由解，零输入响应）。 一、齐次状态方程的解 同理，当初始时刻为t0时，有 和 称为矩阵指数，也称为状态转移矩阵（见p.103，图3.11）。 于是，齐次状态方程的解为 系统的输出（响应）为 1、定义 二、状态转移矩阵 状态转移矩阵是满足如下矩阵方程和初值条件的唯一解： 2、状态转移矩阵是齐次状态方程 在初始状态为下列n个基向量 时的一个基本解矩阵。 3、状态转移矩阵的性质 （2） （1） （3） （4） （5）状态转移矩阵的可交换性 （3） （6） 证明： （7） 4、 矩阵指数函数和状态转移矩阵是从两个不同的角度所提出来的概念。矩阵指数函数是从数学的角度提出来的一个数学函数的名称，而状态转移矩阵是一个满足矩阵微分方程和初值条件的解，它表征了初始状态对某个时刻的状态转移关系，对于线性定常系统，其状态转移矩阵的数学表达式即是矩阵指数。 3.4.2 线性定常系统非齐次状态方程的解 经过简单推导，得 考虑线性定常系统非齐次状态方程的解 对于更一般的情况： 有： 于是，系统的输出响应为： 或 3.4.3 状态转移矩阵的计算 1、根据定义计算 2、应用拉氏变换法计算 线性定常系统的齐次状态方程及初始状态为 对上式两边取拉氏变换，有 取拉氏反变换，即得以齐次状态方程的解 于是状态转移矩阵为 由于 于是 而 一定存在 。 3、应用凯莱－哈密尔顿定理计算 凯莱－哈密尔顿定理： 阶系统矩阵A满足它自身的特征方程，即方阵A的特征多项式是A的零化多项式。 设线性定常系统的特征方程为： 于是 有 是 、…、A、I 的线性组合。 容易得到： A n+1、 A n+2 、 A n+3 、 …均是 A n-1、…、A、I 的线性组合。于是， 其中， 为待定系数。 待定系数 的计算方法 ： （1）A的n个特征值互异 （2）A有重特征值（k个） 例3.5 线性定常系统的齐次状态方程为: 初始状态为 求系统齐次状态方程的解x(t)。 方法一：根据定义求解 Course 自动控制原理 Any comments, please feel free to contact me (中心楼617, Tel.o)) 第3章 控制系统的状态空间模型 3.1 状态与状态空间 一、状态的定义 1、定义 所谓系