03第3章平面连杆机构试题.ppt

平面连杆机构 一、有关的几个基本概念 连杆机构：构件间只有低副连接的机构 平面连杆机构：所有构件均作平行于某平面的平面运动的连杆机构 四杆机构：具有四个构件（包括机架）的低副机构 铰链四杆机构：构件间用四个转动副相连的平面四杆机构 二、 平面连杆机构的特点及应用 1、特点 全低副（面接触），利于润滑，故磨损小、传载大、寿命长；易加工，精度高，制造成本低等。 不能精确实现复杂的运动规设计，计算较复杂，惯性力不易平衡等。 2、应用 实现已知运动规律； 实现给定点的运动轨迹。 §2 铰链四杆机构的基本型式及其演化 3 偏心轮机构 §4 平面四杆机构的设计 一、基本问题 1.实现预定运动规律（函数生成机构的设计） 例如：连架杆的对应位置 从动件的急回运动特性 2.实现连杆给定位置（刚体导引机构的设计） 3.实现预定运动轨迹（轨迹生成机构的设计） 方法：解析法、作图法、实验法 3 1 4 A B 2 C a b 2）曲柄滑块机构中，原动件AB 等速转动 B1 B2 H ,无急回特性 C1 C2 对心曲柄滑块机构 2 A B 1 3 4 e C a b C1 B1 B2 H C2 ,有急回特性。 偏置曲柄滑块机构 A B B2 B1 3） 曲柄摆动导杆机构 有急回特性 行程速比系数 = V回 V工 K= V快 V慢 C1C2 / t工 C2C1 / t回 = t工 t回 = （ K ? 1 ） q = ——— ? 180o K - 1 K + 1 = 180o + q w1 180o - q w1 = 180o + q 180o - q K = 180o + q 180o - q A B C D a b c d ? C2 B2 ?1 ?2 ? B1 C1 ? 图3-20 机构中的极限位置和极位夹角 压力角? F V a 从动杆(运动输出件)受力点的力作用线与该点速度方位线所夹锐角. (不考虑摩擦) 传动角? g a g d d 压力角的余角. (连杆轴线与从动杆轴线所夹锐角) 1.压力角和传动角 二、 传力特性 Fcos a 有效， a 越小越好 当δ为锐角时， 当δ为钝角时， 2. 四杆机构的最小传动角位置 （1 ）铰链四杆机构中，原动件为AB 当δ为锐角时， 当δ为钝角时， 以AB为原动件的曲柄摇杆机构： 当曲柄和机架处于两共线位置时，连杆和输出件的夹角 最小和最大（ ）。 以曲柄为原动件的曲柄摇杆机构，当曲柄和机架处于两共线位置之一时，出现最小传动角。 （2）曲柄为主动件的曲柄滑块机构 F vc B1 C1 曲柄为主动件的曲柄滑块机构，当曲柄处于与机架垂直的位置之一时出现最小传动角。 （3）曲柄为主动件的摆动导杆机构 vB3 F 曲柄为主动件的摆动导杆机构，传动角始终为90o，具有很好的传力性能。 图3-21 曲柄摇杆机构中的压力角和传动角 要注意的是，机构的压力角和传动角是对从动件而言的。 在机构的运动过程中，压力角和传动角的大小是随着从动件的位置的变化而变化的，曲柄AB转到与机架AD共线的两个位置AB1和AB2时，传动角将出现极值γ′和γ″。比较这两个位置的传动角，其值较小者即为最小传动角。 曲柄摇杆机构中取摇杆为主动件时，当曲柄与连杆共线时，连杆对从动件曲柄的作用力通过转动中心A，传动角为零，力矩为零，称为死点位置。 2.死点位置 应用 连杆式快速夹具 飞机起落架 连杆与从动件共线的位置（? =0）为死点位置。 四杆机构中是否存在死点位置，决定于从动件是否与连杆共线 工件5夹紧后BCD成一条线，这时工件经杆1、杆2传给杆的里，通过杆3的转动中心D，当撤去主动外力P后，即使工件的反力N很大，也不能使机构反转，使夹紧牢固可靠。 机轮放下时，杆BC和AB共线，机构处在死点位置，地面对机轮的力不会使AB转动，使降落可靠。 主动件 主动件 图3-22 机构死点的应用 * 内 容 连杆机构及其传动特点 平面四杆机构的类型和应用 平面四杆机构的基本知识 平面四杆机构的设计 重 点 平面四杆机构的基本类型及其演化、平面四杆机构的基本特点、平面四杆机构的设计（图解法）。 §1 概述 二、铰链四杆机构 1 2 3 4 A B C D 连杆 连架杆 连架杆 机架 连杆 连架杆 曲柄 摇杆 (摆杆) 机架 1 曲柄摇杆机构 将曲柄的转动转换为摇杆（天线）的俯仰运动。 曲柄摇杆机构 1 曲柄摇杆机构 图3-1 曲柄摇杆机构的应用 雷达天线