第二章控制系统的数学模型及传递函数探究.ppt

第二章 控制系统的数学模型及传递函数 方框图的简化是通过方框图的等效变换和方框图的运算法则来实现的。 等效变换主要是通过变换相加点和分支点的位置来实现的，变换中主要掌握好如下两点：①前向通道中各传递函数的乘积不变；②回路中传递 函数的乘积不变； 通过等效变换将方框图变换成具有串联，并联和局部反馈连接的结构图 G1 G2 G1 G2 G1 G2 G H G1 G2 第二章 控制系统的数学模型及传递函数 求和点的移动 第二章 控制系统的数学模型及传递函数 例 第二章 控制系统的数学模型及传递函数 第二章 控制系统的数学模型及传递函数 五、信号流图及梅逊公式 ※节点：表示变量或信号，其值等于所有进入该节点的信号之和 ※支路：连接两个节点的定向线段，用传递函数表示方程式中两个变量的因果关系。支路相当于乘法器，信号在支路上沿箭头单向传递。 ※输入节点(源节点)：只有输出的节点，代表系统的输入变量 ※输出节点(汇点)：只有输入的节点，代表系统的输出变量 ※混合节点：既有输入又有输出的节点 ※通路：沿支路箭头方向穿过各相连支路的路径 ※前向通道：从输入节点到输出节点的通路上通过任何节点不多于一次的通路。 ※回路：起点与终点重合且通过任何节点不多于一次的闭合通路 ※不接触回路：相互间没有任何公共节点的回路。 1、信号流图术语 第二章 控制系统的数学模型及传递函数 式中 T: 系统总增益（总传递函数） n: 前向通路数 tn: 第n条前向通路总增益 系统特征式. 其中： ――所有不同回路增益乘积之和； ――所有任意两个互不接触回路增益乘积之和； … ――所有任意m个不接触回路增益乘积之和。 : 为第n条前向通路特征式的余因子，即在 中将与第n条前向通道相接触的回路赋零值后求得的 ，称为第n条前向通路特征式的余因子。 2、梅逊公式 R(s) C(s) G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) H1(s) G1(s) L1= –G1 H1 G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) H3(s) G3(s) L2= – G3 H3 G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) L3= – G1G2G3H3H1 G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) L4= – G4G3 G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) L5 = – G1G2G3 G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) H3(s) G3(s) H1(s) G1(s) L1L2= (–G1H1) (–G3H3) = G1G3H1H3 G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) H1(s) G1(s) G4(s) L1L4=(–G1H1)(–G4G3)=G1G3G4H1 G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G1(s) G2(s) G3(s) P1=G1G2G3 △1=1 G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) G3(s) P2= G4G3 △2=1+G1H1 C(s) R(s) =? G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) G3(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) example 第二章 控制系统的数学模型及传递函数 线性系统与非线性系统 2、非 线 性 系 统 用非线性微分方程描述的系统。 非线性系统不满足叠加原理 第二章 控制系统的数学模型及传递函数 例 ，其中,a,b,c,d均为常数。 线性定常系统 线性时变系统 非线性系统 本课程涉及的数学模型形式 时间域：微分方程（一阶微分方程组）、差分方程、状态方程 复数域：传递函数、结构图 频率域：频率特性 第二章 控制系统的数学模型及传递函数 第二章 控制系统的数学模型及传递函数 二、系统微分方程的建