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分子分母同乘以p，允许先积分后微分，相约，得： 系统的微分方程表示为： 代入具体元件值有 ： 化简解成微分方程表示 传输算子 输入——输出法描述系统，系统的微分方程表示为： 四、传输算子概念 r(t)与激励e(t)之间关系表示成显式形式 ——系统传输算子* 小结 作业 2-1、2-2、2-3、2-4、2-6 第二章 连续时间系统的时域分析 Ⅰ.LTI系统数学模型 第 三 讲 第 二 讲 第 一 讲 Ⅴ.利用MATLAB进行系统的时域分析 1)连续时间系统零状态响应的求解 2)连续时间系统冲激响应和阶跃响应的求解 Ⅲ.LTI因果系统 的时域分析 Ⅱ.传输算子 Ⅳ.卷积及其性质 本章教学要求 (1) 掌握系统微分方程的建立与求解方法. (2) 掌握起始点跳变的判断方法. (3) 掌握连续系统的零输入响应、零状态响应、冲激响应与阶跃响应的求解方法. (4) 掌握卷积积分及其主要性质,了解卷积积分的图解. 并会利用卷积及其性质求解系统响应. (5) 了解算子符号基本规则,会用算子符号表示微分方程. 引言 线性连续时间系统的分析，归结为建立并且求解线性微分方程。 在系统的微分方程中，包含有表示激励和响应的时间函数以及他们对于时间的各阶导数的线性组合。因此，在分析过程中，如果不经过任何变换， 则所涉及的函数的变量都是时间t，这种分析方法称为时域分析法。如果为了便于求解方程而将时间变量变换成其他变量，则相应的称为变换域分析法。例如在傅立叶变换中，将时间变量变换为频率变量去进行分析，就称为频域分析法。 本章介绍两种时域分析法:求解微分方程法与卷积法. 1、系统模型的建立 （数学模型） 系统物理特性的数学抽象，以数学表达式或具有理想特性的符号图形来表征系统特性。 Ⅰ. LTI系统的数学模型 由基尔霍夫定理：环路定理KVL e(t) R 5? L iL(0) C 1/6F i(t) + _ 图1 电容： 电磁感应定律： 电路的有关知识： 电压：v 电流：i 功率：v.i 电容：C 电导：G 电阻：R 欧姆定律：i=Gv 电感：L v=iR 基尔霍夫电压定理(KVL)： （任一回路） 基尔霍夫电流定理（KCL）： （任一节点） i1 伏 安 特 性 (VCR) vL iL L iC vC - vL vR e - + i3 i2 1)微分方程式的建立 进行系统分析时，首先要建立系统的数学模型。对于电的系统，这一工作并不难。 只要利用理想电路元件的约束特性(伏安关系)及系统结构的约束特性(基尔霍夫定律)， 就可以列出一个或者一组描述电路工作的线性微分方程。 + - R i u + - L i u + - C i u 三种基本元件的伏安关系 显然： 系统模型(数学模型) (系统微分方程) e(t) R 5? L iL(0) C 1/6F i(t) + _ 图1 例:求下图所示RLC并联电路的端电压u(t)与激励源is(t)间的关系. is(t) u(t) + - iR iL iC 解:以u(t)为变量,根据元件的伏安关系有: (1) (2) (3) 对整个电路,根据基尔霍夫电流定律(KCL)有 (4) 将式(1)(2)(3)代入式(4)并化简,有 (5) 对于复杂系统,设激励信号为e(t),系统响应为r(t),则可以用一高阶微分方程表示: 由微分方程的古典解法可知，完全解由两个部分组成，一为与该方程对应的齐次方程的通解，另一为满足此非齐次方程的特解。作为系统的响应来说，通解就是自然响应或称自由响应。特解就是受迫响应。 (2-1) (2-2) (一)对应的齐次方程的通解 式(2-1)对应的齐次方程如下 2) 微分方程式的求解 式(2-1) 的特征方程如下 (2-3) 式(2-3)的n个根:?1 ,?2,…, ?n称为微分方程的特征根. (2) 若特征根有重根, 例如?1是k阶重根,则对应于?1的重根部分将 有k项,形如 (1) 在特征根各不相同(无重根)的情况下, 微分方程的齐次解为 (2-4) 其中常数A1,A2,…,An由初始条件决定. (3) 特征根有共轭复根情况 例如?1,2=p±j?,则对应于复根?1,2部分将有二项,形如 (二)微分方程的特解 微分方程的特解的函数形式与激励函数形式有关.将激励e(t)代入微分方程式(2-1)化简,观察右端‘自由项’选择特解函数式,代入方程后求出待定系数,即可求出特解. 激励函数e(t) 特解