20140523代控制理论实验.docVIP

现代控制理论实验： 实验一 线性系统的数学模型、模型转换 实验目的 熟悉线性系统的数学模型、模型转换。 了解MATLAB中相应的函数。 实验原理 对线性时不变（LTI）模型来说，有连续控制系统和离散控制系统；从数学描述来说有状态空间描述﹑传递函数描述和零极点描述。这里就Matlab中运用连续线性时不变控制系统的有关模型及其转换作简介，并简要介绍线性定常离散系统。 在Matlab中,有4种数学模型表示线性定常系统(LTI)的模型,分别是 传递函数模型、 零极点增益模型、 状态空间模型、 Simulink结构图模型。 1系统的传递函数模型 A)SISO线性定常系统 设有一单输入单输出连续控制系统，输入信号为u(s), 输出信号为y(s)，该 系统的传递函数为： G(s)= 在Matlab中，该系统的分子和分母多项式分别可由其分子和分母的系数（按S的降幂排列）所构成的两个向量唯一地确定，即 NUM=[] DEN=[] 在Matlab中，用函数TF可以建立一个系统传递函数模型，其调用格式为： SYS=tf(NUM,DEN) 或直接为 sys=tf(，) 建立Matlab的离散定常系统传递函数模型也可采用函数命令tf(),其建立离散系统传递函数的语句为: num=[] den=[] sys=tf(num, den, Ts) 或直接为 sys=tf(，, Ts) 其中,Ts为采样周期的值。 当Ts=-1或者Ts=[]时,则系统的采样周期未定义。 对已建立好的SISO系统传递函数模型变量sys,其传递函数的分子和分母多项式可分别由sys.num{1}和sys.den{1}获得。 B)MIMO线性定常系统 在Matlab中,为建立MIMO线性定常系统的传递函数阵,规定传递函数阵对应的分子多项式输入格式为 num={ num11 num12 … num1r; num21 num22 … num2r; ...... numm1 numm2 … nummr} 其中,numij为Gij(s)的分子多项式的数组表示,其表示方法与前面介绍的SISO系统传递函数的分子多项式表示方法一致; 各numij的排列方法与Matlab矩阵的各元素排列方法一致,但这里用符号“{}”代替矩阵符号“[]”。 传递函数阵对应的分母多项式输入格式与分子的输入格式一致,也排成“{}”表示的多维数组形式。 2系统的零极点模型 对于SISO系统来说，其零极点模型可以简记为 G(s)=k 式中和分别为系统的零点和极点，k为系统增益。 在Matlab中，系统的零极点可以用函数ZPK来建立模型。其调用格式为： SYS=zpk([Z],[P],[K]) 3系统的状态空间模型 在Matlab中,状态空间模型变量的数据结构为(ss(类,可以用函数ss()来建立控制系统的状态空间模型。 调用格式为: sys=ss(A,B,C,D,) 对线性定常离散系统((G,H,C,D),也用函数ss()来建立状态空间模型 调用格式为: sys=ss(G,H,C,D,Ts) 式中,Ts为输入的采样周期, SYS = SS(SYS)；对系统sys用状态空间实现 对Matlab的状态空间模型变量sys,描述状态空间模型的4个矩阵A、B、C和D可分别由sys.a、sys.b、sys.c和sys.d获得。 实验内容 1：给定系统的传递函数为 G(S)= 要求（1）将其用Matlab表达；（2）生成状态空间模型。 2）试在Matlab中建立离散系统 的传递函数模型 3）Matlab问题，试在Matlab中建立如下传递函数阵的Matlab模型 4）例：给定系统的模型为 G(s)= 要求（1）将其用Matlab表达；（2）生成状态空间模型。 5）例：给定系统的状态方程系数矩阵如下： A=， B= ， C=[0 18 360], D=0 要求用Matlab将其以状态空间模型表示出来。 6）输入零极点函数模型， 零点z=1,-2; 极点p=-1,2,-3 增益k=1； 求相应的传递函数模型、状态空间模型。 实验报告要求 实验完毕后，记录下各种函数的变换形式 实验二 状态空间模型的线性变换及其标准形 实验目的 掌握线性系统的对角线标准形、约当标准形、能控标准形和能观测标准型的表示及相应变换阵的求解。 了解MATLAB中相应的函数。 实验原理 Matlab用于系统状态空间实现的函数主要有：canon; Jordan等。下面分别介绍这几个函数。 规范形转换函数canon() Matlab提供的规范形转换函数canon()可以将传递函数模型转换得到状态空间的能控标准型和对角规范形,其调用格式为 连续系统: [con_ss,T]=canon (con_t