跟踪模块详细设计v1-3.docVIP

跟踪程序设计说明 范围 标识 标识号：ZH4.090.003SDD-01 名称：被动跟踪模块详细设计说明 作者：闫桂新 版本号：V1.1 改动日期：2011-04-06 系统概述 本文档适用于HYA系统的跟踪算法部分。目标跟踪是HYA的主要功能之一，对此算法的概要设计文档参见《跟踪子系统设计说明》。 文档概述 本文档是跟踪模块的详细设计，从实际编程角度说明了跟踪模块的实现方法，内容包括跟踪算法、目标判定、预置跟踪三个主要功能。本文档将提交给软件实现人员作为编程指导。 引用文档 概要设计文档：ZH4.090.003SSDD-01《跟踪模块概要设计》 文档规范：GJB438B-2009《军用软件开发文档通用要求》 HYA项目编码规范：《中科海讯软件开发规范》 CSCI级设计决策 跟踪模块用一个独立封装的类来实现，对外提供四个接口函数（即公有函数），分别用于波束数据的传入、手动跟踪目标的指定和撤销、传出跟踪结果。 定义一个存放目标信息的结构，内容包括跟踪目标方位角、跟踪目标能量、跟踪目标前20次跟踪方位记录、预置跟踪目标角速度、启动预置跟踪时需要记录的起始方位、跟踪模式、预置跟踪目标匹配次数记录、跟踪目标丢失次数记录、自动跟踪目标丢失极大值记录。被跟踪的目标信息以类成员变量形式保存在此结构的数组中。为避免数据访问冲突，跟踪算法、手动目标控制、跟踪结果传出这三部分要用一个互斥的信号量进行控制，不能同时进行。控制逻辑要考虑周密，避免程序死锁。当数据出现非法值时，对错误进行处理：内部数据忽略，数据有问题时跳过。 模块尽量分解为小的独立函数，使程序结构清晰，便于调试和维护。 对于算法中所有关键的常量信息则单独保存在一个头文件中，以便维护。 软件运行环境：xpe。 运行周期：1秒。 CSCI体系结构设计 CSCI部件 跟踪模块包括以下软件单元： HYA-SDD-M08-01：跟踪模块初始化单元（类创建函数） HYA-SDD-M08-02：跟踪过程主控逻辑单元（接口函数） HYA-SDD-M08-03：跟踪算法实现单元（私有成员函数） HYA-SDD-M08-04：预置跟踪处理单元（私有成员函数） HYA-SDD-M08-05：自动跟踪目标判定与目标消失判定单元（私有成员函数） HYA-SDD-M08-06：手动跟踪目标指定单元（接口函数） HYA-SDD-M08-07：手动跟踪目标撤销单元（接口函数） HYA-SDD-M08-08：跟踪结果传出单元（接口函数） 执行方案 跟踪模块各CSCI部件之间关系如下图所示： 图a. 跟踪模块的流程框图： 其中的箭头表示数据流向。对目标信息进行设定读取的模块均由互斥信号量控制，以免同时访问。 接口设计 接口标识和图表 波束数据传入与跟踪启动接口：HYA-TR-IF01 手动跟踪目标指定接口：HYA-TR-IF02 手动跟踪目标撤销接口：HYA-TR-IF03 跟踪目标信息获取接口：HYA-TR-IF04 HYA-TR-IF01 波束数据传入与跟踪启动接口。 此接口以类的公有成员函数形式实现，参数是一个1080个浮点元素的数组指针。调用此接口后自动对传入的波束数据做跟踪处理，结果保留在类的私有成员变量中。当跟踪处理正常结束时，接口返回值是0，出现异常时，返回值是1。 HYA-TR-IF02 手动跟踪目标指定接口。 此接口以类的公有成员函数形式实现，参数有两个，第一个是一个浮点数，是跟踪目标的近似角度值（人工操作可能存在一定误差）；第二个是目标批号（即目标编号），是1到8之间的整数。当手动跟踪目标被正常确立时，接口返回值是0；不能被正常确立时（出现死锁等问题），接口返回值是1。 HYA-TR-IF03 手动跟踪目标撤销接口 此接口以类的公有成员函数形式实现，参数是一个整数，代表目标批号。当跟踪目标被正常撤销时，接口返回值是0；不能被正常撤销时（对应批号没有跟踪目标），接口返回值是1。 HYA-TR-IF04 跟踪目标信息获取接口。 此接口以类的公有成员函数形式实现，无传入参数，但带有一个传出参数，是一个包含跟踪信息的结构体数组指针。当正常结束时返回值是0，其他情况下返回值是1。 CSCI详细设计 类定义，类中自定义结构与类成员变量 跟踪模块类的定义如下： class CTrack{}; 跟踪模块中含有一个描述目标信息的自定义结构，结构成员如下： typedef struct _STrackTarget{ float m_nDirec; //跟踪目标方位角 float m_nEnergy; //跟踪目标能量 float m_nPrevDirec[20]; //跟踪目标前20次跟踪方位记录，作预置