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2016年全国职业院校技能大赛
工业机器人技术应用赛项(高职组)
竞赛任务书
选手须知:
任务书共 17 页,如出现任务书缺页、字迹不清等问题,请及时向裁判申请更换任务书。
试题中分拣工件分为汇博平台和合心平台,参赛选手根据所选平台完成任务。
竞赛任务完成过程配有两台编程计算机,参考资料放置在资料
参赛队应在4小时30分钟内完成任务书规定内容;选手在竞赛过程中创建的程序文件存储到“D:\技能竞赛\竞赛编号”文件夹下,未存储到指定位置的运行记录或程序文件均不予给分。
选手提交的试卷不得出现学校、姓名等与身份有关的信息。
由于错误接线、操作不当等原因引起机器人控制器及I/O组件、智能视觉系统、PLC、变频器、AGV机器人的损坏,将依据扣分表进行处理。
在完成任务过程中,请及时保存程序及数据。
场次: 工位号: 日期: 竞赛设备描述:
“工业机器人技术应用”竞赛在“HBHX-RCPS-C10型 工业机器人技术应用实训平台”上进行,该设备由工业机器人、AGV机器人、托盘流水线、工件盒流水线、视觉系统和码垛机立体仓库等六大系统组成,如图。
图1 竞赛平台结构图的工作目标从仓库取出,通过AGV,系统对进行,然后工业机器人对工件进行分拣装箱。图分拣的。6号。
1 2 3 4 5 6
图2 需要分拣的
1 2 3 4 5 6
图2 需要分拣的
托盘结构以及托盘放置工件的状态如图3所示,托盘两侧设计有档条,两条档条的中间为工件放置区。
图3 分拣工件放置于托盘中的状态
系统中托盘流水线和工件盒流水线工位分布如图4所示。
图4 托盘流水线和流水线工位分布
系统中主要模块的IP地址分配如下表1所示。
表1 主要功能模块IP地址分配表
序号 名称 IP地址分配 备注 1 工业机器人 192.168.8.103 预设 2 智能相机 192.168.8.3 预设 3 主控HMI触摸屏 192.168.8.11 预设 4 主控系统PLC 192.168.8.111 预设 5 编程计算机1 192.168.8.21 预设 6 编程计算机2 192.168.8.22 预设 7 码垛机HMI触摸屏 192.168.8.113 已经设定 8 码垛机系统PLC 192.168.8.13 已经设定 注意:
单元的三个变频器的IP地址是.168.8.14;192.168.8.15;192.168.8.16选手不用作其它
图1-1 托盘流水线传感器布置
(2)安装安全护栏传感器
将安全护栏传感器安装在安全护栏门的正确位置,使后续编程时能够实现:当安全门打开时,机器人停止运动。
安全护栏中安装完安全护栏传感器,效果如图1-2所示。
图1-2 安全护栏传感器位置
完成任务一中(一)(1)和(2)后,举手示意裁判进行评判!
(二)工业机器人外部工装安装3所示):
1.吸盘与吸盘支架的安装;
2.气管接头与吸盘支架的安装;
3.吸盘支架与连接杆的安装;
4.连接杆与法兰的安装;
5.吸盘手爪法兰与机械手本体固连(连接法兰圆端面与机械手本体J6关节输出轴末端法兰);
6.气管与气管接头的连接。
图1-3工业机器人手爪4所示。
图1-4气动手爪连接后的效果
完成任务一中(二)后,举手示意裁判进行评判!
(三)视觉系统的连接
连接相机、编程计算机:
安装连接相机的电源线、通信线于正确位置;
参照图1-5连接编程计算机网线到交换机(交换机位于主控柜中),使编程计算机能够访问相机。
图1-5 相机和编程计算机的连接示意图
相机连接完成后,效果图如图1-6所示。
图1-6相机连接完成的效果
完成任务一中(三)后,举手示意裁判进行评判!
(四)AGV机器人上部输送线安装与调试
完成AGV上部输送线部分部件的安装(AGV机器人上部输送线结构图及爆炸图如图1-7和1-8所示):
1.主动轴的安装;
2.同步带传动机构的安装及调试;
3.从动轴的安装;
4.平皮带张紧度的调节;
5.托盘导向板的安装。
图1-7 AGV机器人上部输送线结构爆炸图
图1-8 AGV机器人上部输送线结构图
AGV机器人上部输送线安装完成后,效果图如图1-9所示。
图1-9 AGV机器人上部输送线安装完成效果图
完成任务一中(四)后,举手示意裁判进行评判!
任务二:视觉系统编程调试
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