南京工程学院控制理应用课程设计指导书.docVIP

控制理论应用课程设计 指导书 南 京 工 程 学 院 2012年4月 目 录 第一章 目标与要求……………………………………………2 第二章 智能控制器设计部分…………………………………4 第三章 经典控制器设计部分…………………………………8 第四章 报告要求与参考资料…………………………………9 附件 智能控制器课程设计任务书 经典控制器课程设计任务书 第一章 目标与要求 一、总体目标 控制理论应用课程设计是一个实践性很强的教学环节，智能控制、自动控制原理和现代控制理论的应用为基础，在设计中引入了计算机辅助分析（仿真）方法，以期使学生受到更系统、完整的训练，加强控制理论的学习和基本技能的训练，启发学生创新思维，培养应用已学知识解决设计中遇到的问题的能力，使用设计手册、查阅资料的能力。使学生全面了解控制系统的主要内容和设计步骤，加深对相关控制理论知识的感性认识，提高自动化专业学生应用相关控制理论知识的能力，为今后从事相关的工程技术以及科研工作奠定基础。 二、适用专业 自动化专业 三、工作要求 1 .综合运用相关控制理论知识独立完成倒立摆系统控制器设计、仿真与实物调试。 2. 通过查阅手册和文献资料，培养学生独立分析问题和解决实际问题的能力。 3. 掌握控制系统设计与仿真方法。 4. 学会撰写课程设计与实践报告。 5. 培养严肃认真的工作作风和严谨的科学态度。 四、设计内容（二选一） a、倒立摆系统智能控制部分 1）倒立摆系统数学模型； 2）模糊（或神经网络）控制器设计； 3）在MATLAB的simulink环境下建立倒立摆系统模糊（或神经网络）控制器，并进行仿真； 4）模糊（或神经网络）控制器和倒立摆实物进行联调； 5）撰写控制理论应用课程设计报告。 b、倒立摆系统经典控制部分 1）倒立摆系统数学模型； 2）PID控制器设计、极点配置控制、轨迹控制设计； 3）在MATLAB的simulink环境下建立倒立摆系统相关控制器，并进行仿真； 4）倒立摆实物进行联调； 5）撰写控制理论应用课程设计报告。：： 以一级倒立摆系统状态空间表达式为例（传递函数模型，二级倒立摆模型类似），在忽略了空气阻力和各种摩擦之后，可将直线一级倒立摆系统抽象成小车和匀质杆组成的系统，如图1所示： 图 1 一级直线倒立摆模型 设：M—小车质量；m—摆杆质量；b—小车摩擦系数；l—摆杆转动轴心到杆质心的长度；I—摆杆惯量；F—加在小车上的力；x—小车位置；——摆杆与垂直向上方向的夹角。 参考相关参考资料可得到以小车加速度作为输入的系统状态方程为： 已知 M 小车质量 1.096 Kg ；m 摆杆质量 0.109 Kg；b 小车摩擦系数 0 .1N/m/sec；l 摆杆转动轴心到杆质心的长度 0.2 5m；I 摆杆惯量 0.0034 kg*m*m，并以小车加速度作为输入的系统状态方程可化为： 对于系统 系统状态完全可控的条件为：当且仅当向量组是线性无关的，或n×n 维矩阵的秩为n。 系统的输出可控性的条件为：当且仅当矩阵的秩等于输出向量y 的维数。 应用以上原理对系统进行能控能观分析，系统的状态完全可控性矩阵的秩等于系统的状态变量维数，系统的输出完全可控性矩阵的秩等于系统输出向量 y 的维数，所以系统可控，因此可以对系统进行控制器的设计，使系统稳定。 2.2 模糊控制器设计 模糊控制器可以通过matlab软件编程来实现的，模糊控制设计步骤如下： (1)确定模糊控制器的输入变量和输出变量(即控制量)；（这里采用融合函数，输入为E和DE） (2)模糊化，选择模糊控制器的输入变量及输出变量的论域，量化域，并确定模糊控制器的参数(如量化因子等)； (3)设计模糊控制器的控制规则，确定模糊推理规则； (4)清晰化（去模糊化） 2.3神经网络控制设计 理论上已经证明：设计合理的神经网络能够逼近任何有理函数。BP网络一般从网络层数、每层神经元数、初始值、以及学习方法等方面来考虑。以二级倒立摆系统为例可如图2建立神经网络控制器结构。它的输入分别为系统的六个状态变量：小车的位置，小车的速度，上下摆的角度和上下摆的角速度（一级倒立摆取四个输入）。隐含层有10个神经元，输出层为一个。隐含层采用“tansig”转换函数，输出层采用线性转换函数“purelin” 。 图2 神经网络结构图 可采用LQR实时控制模块在实时控制时一个周期内的数据进行采样，采样所得数据（也可采用仿真数据）经分析处理作为训练样本。 2.4 仿真和实物调试 在matlab环境下构建相应的仿真模型，对系统进行仿真分析。