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自动化无人机快递系统的研究与设计 　　摘 要：传统的快递模式越来越难满足未来网购、电商的强大需求，快递行业迫切的需要更为现代化的快递系统。针对这种情况，设计基于利用无人机投送快递的一套自动化快递系统。首先设计了这套系统的核心模块，然后基于设计的核心模块给出了各模块间相互协作的工作原理，最后针对无人机群的高效运行设计了系统调度策略。系统分析表明，无人机系统的重点在与快递柜的布局与建设上，提升快递柜应对无人机的能力以及提高无人机飞行速度有利于应对快递的增长和优化资源。该系统的开发实施能有效地提升快递行业的服务能力和服务质量，以及降低运营成本、管理成本和人力成本。 　　关键词：快递系统；无人机；调度策略 　　中图分类号：TP399 　　随着网购、电子商务的迅猛发展，电商日益膨胀的需求和传统快递业相对滞后的发展之间的矛盾越来越突出。网购订单的飞速增长给快递业带来了巨大的压力，庞大的订单量成为了不少电商企业“甜蜜的负担”，快递业在未来几年面临着“爆仓”的风险；同时，快件的人工投递也存在着较大的延误率、损毁率和丢失率，以至于快递投诉率逐年上升；此外，传统快递还存在着运营成本、管理成本、人力成本过高，竞争激烈等诸多问题。以上现状正迫切的需要转变快递业的生产方式，快递市场需要更加现代化的送件系统[1]。 　　2013年9月顺丰快递在东莞进行了无人机投递测试，无人机内置导航系统，由人工设定目的地和路线，误差2米。顺丰无人机并不面向于个人客户，而是往返于配送点之间的货物运输机，而无人机负重的限制似乎很难为顺丰快递系统带来明显的优势。同年12月亚马逊CEO介绍了该公司的一项无人机计划，名为Prime Air，计划利用无人机运送小型包裹，派件用时只需30分钟，无人机可飞行16公里，运送重量小于2.26公斤的物品，投递方式为“庭院投递”和“降落伞投递”。而这种投递方式很难应付交付密集的大城市以及庭院稀少的中国式的住宅区，而通常快递业务的瓶颈正是在交付密集的区域。 　　本文对快递的自动化、无人化进行了研究，设计了一套自动化无人机快递系统，利用无人机代替传统的快递员投送快递。用户通过自助快递柜投递或收取快递，快递柜和无人机通过对接装卸快递，无人机由调度中心控制往返于不同的快递柜之间运送快递。该系统的实现旨在转变快递业的生产方式，提升快递服务能力和降低成本，这将会对快递行业的发展起到促进作用[2]。 　　1 系统设计方案 　　1.1 系统体系结构 　　本文研究设计了一套自动化的快递系统，快递的收发投递均通过无人机、自助快递柜以及调度中心等单位的协同工作进行完成。系统核心模块包括：快递无人机、自助快递柜、快递盒、快递集散分点、快递集散基地以及区域调度中心。无人机快递系统体系结构如图1所示： 　　图1 无人机快递系统体系结构图 　　上图中的核心模块主要功能如下： 　　1.1.1 快递无人机 　　无人机采用八旋翼飞行器，配有GPS自控导航系统[3]、iGPS接收器、各种传感器以及无线信号发收装置。无人机具有GPS自控导航、定点悬浮、人工控制等多种飞行模式，集成了三轴加速度计、三轴陀螺仪、磁力计、气压高度计等多种高精度传感器和先进的控制算法。无人机配有黑匣子，以记录状态信息。同时无人机还具有失控保护功能，当无人机进入失控状态时将自动保持精确悬停，失控超时将就近飞往快递集散分点[4]。 　　无人机通过4G网络和无线电通信遥感技术与调度中心和自助快递柜等进行数据传输，实时的向调度中心发送自己的地理坐标和状态信息，接收调度中心发来的指令，在接收到目的坐标以后采用GPS自控导航模式飞行，在进入目标区域后向目的快递柜发出着陆请求、本机任务报告和本机运行状态报告，在收到着陆请求应答之后，由快递柜指引无人机在快递柜顶端停机平台着陆、装卸快递、以及进行快速充电。 　　无人机在发出请求无应答超时之后再次向目的收发柜发送请求，三次超时以后向调度中心发送着陆请求异常报告、本机任务状态报告和本机运行状态报告，请求指令。无人机在与调度中心失去联系或者出现异常故障之后将自行飞往快递集散分点。 　　1.1.2 自助快递柜 　　快递柜配备有一台计算机、无人机排队决策系统、快递管理系统、iGPS定位系统[5]、无人机着陆引导系统、一个装卸快递停机台、八个临时停机台、一套机械传送系统、四部自助快递终端和多个快递箱等。快递柜顶部的所有停机台都具有快速充电功能。 　　无人机向快递柜发送着陆请求、本机任务报告和本机运行状态报告后，快递柜将无人机编号、该机任务以及任务优先权等信息输入系统，由排队决策系统分配停机平台，再由无人机着陆引导系统引导无人机降落，或者向无人机发出悬停等待指令。 　　无人机收到快递柜接受着陆指令后，将持续的将本机上iGPS接收器收到红外激光定