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基于DSP与BIOS内核的运动控制器软件系统架构 　　摘 要： 在以德州仪器（TI）公司的DSP为主控芯片，FPGA为辅助控制的运动控制器硬件平台上，采用TI公司的BIOS实时内核，提出一种运动控制器软件架构方案。该方案可以针对不同用户需求进行功能组件二次开发和移植，软件源代码采用模块化设计，具有标准化函数接口，可维护性良好。经过实验测试，能满足开放性、实时性、可移植性的要求。 　　关键词： 数控系统； 软件架构； 数字信号处理器； BIOS 　　中图分类号： TN911?34 文献标识码： A 文章编号： 1004?373X（2014）20?0065?05 　　Software system architecture of motion controller based on DSP and BIOS kernel 　　ZHOU Chen?zhong， LI Jian?wei， PI You?guo 　　（DOE Key Lab of Autonomous System and Network Control， South China University of Technology， Guangzhou 510640， China） 　　Abstract： Texas Instruments （TI） company’s BIOS real?time kernel was used on the controller hardware platform， which takes TI’s DSP as the main control chip and FPGA as the auxiliary control device. A software architecture solution for a motion controller is proposed， in which the secondary development and transplantation of functional components can be achieved according to the needs of different users. The modular design is adopted for software source code， which has standardized function interface and good maintainability. The experimental test indicates it can meet the requirements of openness， real time and portability. 　　Keywords： CNC system； software architecture； DSP； BIOS 　　0 引 言 　　作为数控系统核心控制部件的运动控制器，市场上有基于单片机、基于ARM为主控处理+FPGA/CPLD作为辅控处理、基于DSP为主控处理+FPGA/CPLD作为辅控处理等多种硬件平台的解决方案。在不同的硬件平台上，软件系统调度方案可以采用μC/OS?Ⅱ，BIOS，RT?Linux，VxWorks等多种实时操作系统内核，因而衍生出各种软件系统的架构方案[1]。采用TI公司TMS320C6713系列DSP芯片为主控芯片+FPGA作为辅控芯片的硬件平台的解决方案，其数据吞吐量和高速浮点运算上具有一般单片机不可比拟的优势。而采用TI公司的DSP芯片和CCS的开发平台，可以使用配套的非开放源代码的BIOS实时内核，在中小型数控系统应用开发上，其更加专业，相比采用ARM硬件平台而使用的开放性源代码的实时操作系统内核，采用DSP硬件平台与BIOS内核的运动控制器稳定性更好，能够节约实时操作系统移植和测试时间，缩短开发周期，因而其是一种合理有效的解决方案[2]。 　　为了能够在该平台上进行有效的模块化数控功能组件的开发、维护和移植，本文提出了一种标准化的软件分层与接口架构方案。该方案可作为一种设计模式，满足不同用户的基本功能与二次开发需求。 　　1 系统整体方案 　　1.1 运动控制器硬件实现平台 　　本文采用的运动控制器的硬件系统[3]框图如图1所示。其中，TMS320C6713系列DSP具有浮点运算器，能快速高效地完成工件加工轨迹插补计算。其集成外部扩展扩的EDMA和EMIF总线具有数据吞吐量大的特点。该DSP主频为225 MHz，对应的指令周期为4.4 ns，相应的运算速度可达1 800 MIPS/1 350 MFLOPS，适用于中小型数控系统主控制器的需求[4]。 　　ACTEL公司的A3P