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计算机图形学 申煜湘 湖南大学软件学院 rj_syx@hnu.cn 2010.02.28 第四章图形变换 图形变换 图形变换是计算机图形学中的重要内容，在图形的生成、处理和显示过程中有着关键性的作用，同时也是一种描述图形的有力工具。 图形变换可分为3大类： 几何变换（模型变换）：同一坐标系 坐标变换：不同的坐标系 显示变换 本章内容 数学基础 1.1 矢量 1.2 矩阵运算 1.3 齐次坐标 几何变换 坐标变换 显示变换 裁剪算法 1. 图形变换的数学基础 在图形变换中，涉及到一些数学知识，包括： 矢量 矩阵运算 齐次坐标 1.1 矢量 矢量是一有向线段，具有方向和大小（长度）两个属性。 如图，矢量v由Q点指向P点，则v P-Q。 P点的坐标 xp, yp, zp Q点的坐标 xq, yq, zq 则矢量v为： xp-xq, yp-yq, zp-zq 矢量的计算 设两个矢量：V1 x1, y1, z1 、V2 x2, y2, z2 矢量的长度：|v1| x1*x1+y1*y1+z1*z1 1/2 数乘矢量：a*V1 a*x1, a*y1, a*z1 矢量和：v1+v2 x1+x2, y1+y2, z1+z2 矢量的点积： 其中θ为两个向量之间的夹角 点积满足交换律和分配律：? 矢量的叉积： 叉积满足反交换律和分配律： 1.2 矩阵运算 矩阵和： 要求A和B都是m×n的矩阵。 数乘矩阵： 矩阵乘积： 要求A的列数等于B的行数。 C中的每个元素为： 例子： 矩阵转置：交换矩阵Am×n的所有的行列元素，则得到的n×m的矩阵被称为原有矩阵的转置，记为AT： 有如下规律： 单位矩阵In：是一个n×n的方阵，其对角线上的元素均为1，其余元素都为0。 对于任意Am×n，有A·In A。 矩阵的逆：对于一个n×n的方阵A，如果存在一个n×n的方阵B，使得AB BA In，则称B是A的逆，记为B A-1，A则被称为非奇异矩阵。 1.3 齐次坐标 齐次坐标：将一个原本是n维的向量用一个n+1维向量来表示。 对于三维空间中的点 x, y, z ，用齐次坐标表示就是 x/w, y/w, z/w, w 。 使用齐次坐标有一些好处，如： 很容易表示无穷远点（w 0） ； 能简化变换中涉及的矩阵计算。 本章内容 数学基础 几何变换 2.1 平移 2.4 对称 2.2 缩放 2.5 一般形式 2.3 旋转 2.6 组合变换 坐标变换 显示变换 裁剪算法 2. 几何变换 几何变换是一种线性变换，可以改变图形的位置、方向、大小、尺寸比例，但不会改变拓扑关系。 几何变换研究在同一个直角坐标系中进行图形变换的规律，坐标系不动而图形变动，因此又可称模型变换。 几何变换的基础是对点进行变换，如对多边形进行变换，即将各个顶点变换后再连接起来。 出于效率考虑，对于用参数方程表示的曲线或曲面，可以直接对参数方程作变换，而不是逐点变换。 几何变换可分为两大类： 二维几何变换 三维几何变换 2.1 平移translate 平移：只改变位置，形状不变。 二维平移：将点 x, y 平移到另一个位置 x’, y’ 。 x’＝x +Tx，y’＝y +Ty P ，P’ ，P’ TP 三维平移：将点 x, y, z 平移到另一个位置 x’, y’, z’ 。 x’＝x +Tx，y’＝y +Ty，z’＝z +Tz P ，P’ ，P’ TP 2.2 缩放scale 缩放：改变图形的大小尺寸。 三维缩放：点P x, y, z 经缩放变换后得到点P’ x’, y’, z’ 。 x’＝x*Sx，y’＝y*Sy，z’＝z*Sz P ，P’ ，P’ SP 思考题 对于三维空间中的任意模型，使用上述三维缩放矩阵进行缩放变换后，模型的位置是否有变化？有没有特例？ 2.3 旋转rotate 旋转：改变图形的方向。 二维旋转：将点P x, y 绕原点逆时针转动角度θ，得到点P’ x’, y’ 。 x’ x * cosθ- y * sinθ y’ x * sinθ+ y * cosθ P’ RP 三维旋转：以某根坐标轴作为旋转轴，将点P x, y, z 绕轴旋转角度θ，得到点P’ x’, y’, z’ 。 注意：沿坐标轴负向观察，绕坐标轴的逆时针旋转为正向旋转。 点P x, y, z 绕x轴旋转角度θ，得到点P’ x’, y’, z’ ：x不变。 x’ x y’ ycosθ–zsinθ z’ ysinθ+zcosθ P ，P’ ，P’ Rx θ P 点P x, y, z 绕y轴旋转θ度：y不变。 P’ Ry θ P 点P x, y, z 绕z轴旋转θ度：z不变。 实际上就是二维的绕原点旋转。 P’ Rz θ P 2