智能机械鞋底涂胶上鞋底装置的研发与应用.docVIP

智能机械鞋底涂胶上鞋底装置的研发与应用 　　【摘要】智能机械鞋底涂胶上鞋底装置主要研发在制鞋喷涂机械的改进装置，结合目前温州地区制鞋企业的发展现状：设备落后、制鞋成本上升、生产环境恶劣、有毒有害工种人员招工难等相关问题，结合制鞋喷胶的生产工艺特点。智能机械鞋底涂胶上鞋底装置采用工业机械手和工业视觉检测系统相结合的方式，代替现有的制鞋涂胶加工作业。 　　【关键词】涂胶;机械;鞋底 　　目前在鞋革加工制造行业中，几乎所有的涂胶工序都是由手工来完成的。随着制造业对机器人装备的需求及绿色环保和改善劳动者的工作环境要求越来越高，“制鞋刷胶机器人”的研究开发将对我国轻工支柱产业之一的制鞋行业产生巨大的经济效益和社会效益。机器人控制器是机器人系统的核心部分，机器人性能的优劣，功能的强弱，与控制器密切相关，因此控制器一直备受各国机器人厂家的重视，发展较快。国内的机器人研究开发工作已有多年，取得了一些成果，并相继应用于生产实际中。因此在机器人技术中引入涂胶工艺是势在必行，目前各种涂胶机器人已经应用于生产。但是看似简单的涂胶工艺，由于其过程涉及到气体、液体等多种介质，而且所用的胶为非牛顿流体，其复杂多变的性能使得涂胶工艺变得复杂。这样不仅刺激了生产商研究新的涂胶方法，而且也促进了他们在理论和实践上对技术进行更深的研究，实现高精度，高稳定性的涂胶。 　　智能机械鞋底涂胶上鞋底装置是浙江工贸职业技术学院校企合作办与温州一家制鞋机械有限公司共同协议准备研发的科技创新项目。智能机械鞋底涂胶上鞋底装置主要是解决制鞋机械有限公司的鞋底涂胶的自动化改造部分与涂胶上鞋底部分的研发。我院教师团队经过与精益制鞋机械有限公司的总工程师研讨本装置如果研发成功，可以广泛应用到温州制鞋的大中小企业。在制鞋工厂鞋底涂胶全部有人工手动完成，鞋底涂胶具有鞋体温度高、毒性挥发强、与制鞋生产线的烤箱近等问题出现。现在制鞋工厂的鞋底涂胶工种很难找到员工。本装置的研发可以彻底解决鞋底涂胶自动化并且无人参与操作。大大降低了制鞋工厂的用工成本与安全隐患。智能机械鞋底涂胶上鞋底装置的研发对于温州的制鞋工业来说应用前景广阔。 　　结合目前温州地区制鞋企业的发展现状，设备落后、成本上升、生产环境恶劣、有毒有害工种人员招工难等相关问题，智能机械鞋底涂胶上鞋底装置结合制鞋喷胶的生产工艺特点。采用工业机械手和工业视觉检测系统相结合的方式，代替现有的制鞋涂胶加工作业。智能机械鞋底涂胶上鞋底装置包括各个关节机构、X，Y，Z三个轴方向直线关节驱动装置、五自由度机构的整体转动关节机构、喷枪式涂胶执行器、工位转换机构、辅助系统机构组成。对于机械鞋底涂胶机构设计工作空间小，一个工位只对一只鞋子进行定位与涂胶上鞋底的工装。各个关节机构是连接不同关节的基本构件，各个关节机构能满做鞋业涂胶的工作要求。考虑到对应鞋子长度方向的X向直线关节的运动比对应鞋子宽度方向的Y向直线关节的运动频繁很多，因此确定用Y向直线关节带动X向直线关节。同时考虑到X向直线关节很长，在Y向直线关节中添加一个辅助支撑，平衡垂直方向的力，防止结构扭曲。制鞋喷涂机械的驱动方式采用伺服电机驱动方式，伺服电机的控制具有精度高、体积小、无噪声等优点，对于X，Y，Z轴三个方向的直线关节，采用伺服电机驱动连接滚珠丝杠传动，不加减速机构电机与滚珠丝杠通过联轴器直接相连。而对于用来调整末端执行器姿态的两个转动关节调整角度很小，并且要求的速度很低，选择转速较高的精度更高的伺服电机进行驱动。 　　X，Y，Z三个轴方向直线关节驱动装置：对于X，Y，Z三轴方向直线关节采用一端驱动，一端辅助支撑的结构。X，Y，Z方向直线关节工作所需的最大负载扭矩、电机负载惯量、电机转速、电机驱动的控制精度等相关参数。X，Y，Z三个轴方向直线关节驱动装置选定伺服电机的基础上，设计合适的联轴器、直线导轨和滚珠丝杠等。并设计出机构中使用到的一系列非标准件，如底板、轴承座、电机座。以X轴为例说明每个轴之间的连接关系，对于X轴伺服电机通过联轴器带动滚珠丝杠的螺母沿X轴方向移动。X轴方向连接块一端与螺母连接另一端与滑块连接，并通过连接Z轴方向直线关节的底板，带动Z轴方向直线关节沿X轴方向运动。 　　制鞋喷涂机械的涂胶执行器加在机械手末端，需要3个自由度使执行器到达空间任意位置，根据涂胶工艺还需要2个自由度来调整涂胶执行器的姿态。制鞋喷涂机械只要有5个自由度就能满足涂胶要求。针对鞋业涂胶的工作要求，涂胶精度不高，但要求机器人有一定的刚度。由于鞋业涂胶要求的工作空间很小，只需覆盖一只鞋子，仍然能满做鞋业涂胶的工作要求。喷枪式涂胶执行器，不需要一直与鞋面的接触程度，避免接触力过大而导致转动关节的反转。涂胶轨迹是一条规则折线段。转动关节的设计是为了在涂胶时调整末端涂胶执行器的姿态。涂胶时鞋子