力学5刚体的定轴转动1.pptVIP

* （Rotation of Rigid Body about a Fixed Axis） 五 刚体定轴转动 陀螺仪 C A B F 由于弹性，力在连续体内传播需要一定时间： §5.1 刚体的运动 一. 刚体（rigid body）的概念 t t +?t 才感受到力 固体中弹性波的速度 （k—劲度） 若 v ? ? ，则 k ? ? ， 此时物体有无限的刚性， 它受作用力不会变形，因而可以瞬时传递力。 我们把这种不能变形的物体称为刚体。 显然，刚体是个理想化的模型， 而且考虑到刚体的特点，规律的表示还可较一 刚体是特殊的质点系， 其上各质点间的相对 位置保持不变。 质点系的规律都可用于刚体， 般的质点系有所简化。 通常v固体 ?103m/s， 所以只要我们讨论的运动 过程的速度比此慢得多， 就可把固体视为刚体。 实际的意义。 但是它有 的直线在运动各个时刻的位置都彼此平行。 二 . 刚体的运动形式 1.平动（translation）： 刚体做平动时，可用质心或其上任何一 平动是刚体的基本运动形式之一。 2.转动（rotation）： 转动也是刚体的基本运动形式之一， 它又可分为定轴转动和定点转动。 连接刚体内任意两点 点的运动来代表整体的运动。 ▲ 定轴转动： 且各圆心都在同一条固定的直线（转轴）上。 ▲ 定点转动： 整个刚体绕过该定点的某一瞬时轴线转动。 3.平面运动： 刚体上各点的运动都平行于某一 4.一般运动： 刚体不受任何限制的的任意运动。 它可分解为以下两种刚体的基本运动： ▲ 随基点O（可任选）的平动 ▲ 绕通过基点O的瞬时轴的定点转动 运动中各质元均做圆周运动， 运动中刚体上只有一点固定不动， 固定平面的运动。 · · O? O? · O O · ?? ?? 转动与基点的选取无关。 两种分解，基点选取不同， 例如： 平动可以不同， 动力学中，常选质心为基点。 三 . 刚体转动的描述（运动学问题） 1.定点转动（rotation about a fixed point） （1）角量的描述 为反映瞬时轴的方向及刚体转动的快慢 转动却相同， 或 和转向，引入角速度矢量 与转向成右螺旋关系。 （不一定沿着瞬时轴） × 基点O ? P 瞬时轴 刚体 ω 的方向沿瞬时轴， 为反映 的变化情况，引入角加速度矢量 。 转向 （2）线量和角量的关系 v ? ω r r P × 基点O 瞬时轴 刚体 旋转加速度 向轴加速度 2.定轴转动（rotation about a fixed axis） 转轴固定， 。 和 和 退化为代数量 O 刚体 v P × r r 定轴 ? 参考方向 θ z §5.2 刚体的定轴转动定律 把刚体看作无限多质元构成的质点系。 令 —转动惯量（对z轴） （rotational inertia） vi 刚体 O × ω,? ri 定轴 ? z mi Δ ri Fi vi 刚体 O × ω,β ri 定轴 ? z Fi θ i mi Δ ri 则 即 —转动定律 其中 定轴情况下，可不写下标 z ，记作： 与牛顿第二定律相比，有： M 相应F ， J 相应 m ， ? 相应 a 。 哪种握法转动惯量大？ §5.3 转动惯量的计算 dm r m 转轴 J 由质量对轴的分布决定。 一. 常用的几种转动惯量表示式 1、求质量为m、半径为R的均匀圆环的转动惯量。轴与圆环平面垂直并通过圆心。 解：细圆环 R 又解: J是可加的，所以若为薄圆筒（不计厚度）结果相同。 2 求质量为m、半径为R、厚为l 的均匀圆盘的转动惯量。轴与盘平面垂直并通过盘心。 解：取半径为r宽为dr的薄圆环 可见，转动惯量与l无关。所以，实心圆柱对其轴的转动惯量也是mR2/2。 3. 求一质量为m的均匀实心球对其一条直径 为轴的 转动惯量。 解： 一球绕Z轴旋转，离 球心Z高处切一厚为dz的薄圆盘。其半径为 其体积： 其质量： 其转动惯量： Y X Z O R r dZ Z Y X Z O R r dZ Z 4、求长为L、质量为m的均匀细棒对图中不同轴的转动惯量。 A B L X A B L/2 L/2 C X 解：取如图坐标 dm=?dx *