江苏大学线性系统理论(现代控制理论)考试必备--第4章详解.pptVIP

定理3 定常系统大范围渐近稳定性定理 对于连续时间非线性定常自治系统，若存在一个对 x 具有连续一阶偏导数的一个标量函数V x [其中V 0 0 ]，且对状态空间 中所有非零点状态点 x 满足以下条件 1 V x 为正定； 2 为负半定； 3 对于任意 ， ； 4 当 ，有 。 则系统的原点平衡状态 为大范围渐近稳定。 【例2】 给定一个连续时间非线性定常自治系统，判断系统在原点的平衡状态是否为大范围渐近稳定。 解：容易得到 及 是系统的唯一的平衡状态。 取李雅普诺夫函数 为状态 x 的二次型函数，可知V x 为正定，且V 0 0。 经计算可得 可以看到，只有状态 a “x1 任意，x2 0”和状态 b “x1任意，x2 －1”使 ，其余状态均使 。表明 为负半定。 所以系统原点平衡状态 为大范围渐近稳定。 检查 是否满足 ，即判断状态 a 和状态 b 是否为系统受扰运动解。 对于状态 a 即 ，有 表明，除了原点 ， 外， 不是系统受扰运动解。 对于状态 b 即 ，有 这是一个矛盾的结果，从而表明 也不是系统受扰运动解。 综上所述，条件 满足。而且当 时，有 在李雅普诺夫直接法中，当难以判断系统大范围渐近稳定性时，应当转而判断系统的小范围渐近稳定性。 定理4 时变系统小范围渐近稳定性定理 对于连续时间非线性时变自治系统，若存在一个对 x 和 t 具有连续一阶偏导数的一个标量函数V x,t [其中V 0,t 0 ]，以及围绕状态空间原点的一个吸引区?，使对于所有非零状态 和所有 满足 1 V x,t 为正定且有界； 2 为负定且有界。 则系统的原点平衡状态 在?域内为一致渐近稳定。 定理5 定常系统小范围渐近稳定性定理 对于连续时间非线性定常自治系统，若存在一个对 x 具有连续一阶偏导数的一个标量函数V x [其中V 0 0 ]，以及围绕状态空间原点的一个吸引区?，使对于所有非零状态 满足 1 V x 为正定； 2 为负定。 则系统的原点平衡状态 x 0 在?域内为渐近稳定。 定理6 定常系统小范围渐近稳定性定理 对于连续时间非线性定常自治系统，若存在一个对 x 具有连续一阶偏导数的一个标量函数V x [其中V 0 0 ]，以及围绕状态空间原点的一个吸引区? ，使对于所有非零状态 满足 则系统的原点平衡状态 x 0 在?域内为渐近稳定。 1 V x 为正定； 2 为负半定。 3 对于任意非零 ， 。 当难以判断系统小范围渐近稳定性时，应当转而判断李雅普诺夫意义下的稳定性。 定理7 时变系统李雅普诺夫意义下的稳定性定理 对于连续时间非线性时变自治系统，若存在一个对x和t 具有连续一阶偏导数的一个标量函数V x,t [其中V 0,t 0 ]，以及围绕状态空间原点的一个吸引区?，使对于所有非零状态 和所有 满足: 2 为负半定且有界。 则系统的原点平衡状态x 0在?域内为李雅普诺夫意义下一致渐近稳定。 1 V x,t 为正定且有界； 定理8 定常系统李雅普诺夫意义下的稳定性定理 对于连续时间非线性定常自治系统，若存在一个对 x 具有连续一阶偏导数的一个标量函数V x [其中V 0 0 ]，以及围绕状态空间原点的一个吸引区?，使对于所有非零状态 满足 1 V x 为正定； 2 为负半定。 则系统的原点平衡状态x 0在?域内为李雅普诺夫意义下渐近稳定。 下面给出系统不稳定的判别准则。 定理9 时变系统的不稳定性定理 对于连续时间非线性时变自治系统，若存在一个对 x 和 t 具有连续一阶偏导数的一个标量函数V x,t [其中V 0,t 0 ]，以及围绕状态空间原点的一个吸引区? ，使对于所有非零状态 和所有 满足 1 V x,t 为正定且有界； 2 为正定且有界。 则系统的原点平衡状态 x 0 为不稳定。 定理10 定常系统的不稳定性定理 对于连续时间非线性定常自治系统，若存在一个对x 具有连续一阶偏导数的一个标量函数V x [其中V 0 0 ]，以及围绕状态空间原点的一个吸引区?，使对于所有非零状态 满足 1 V x 为正定； 2 为正定。 则系统的原点平衡状态 x＝0 为不稳定。 4.3 控制系统的李雅诺夫稳定性分析 一. 线性时变系统的稳定性分析 对于连续时间线性时变系统，自治状态方程为 式中， ，A t 满足解存在唯一性条件，xe 0 为系统的一个平衡状态。 定理1 基于状态转移矩阵的稳定性定理 对于连续时间线性时变系统，设 为系统的状态转移矩阵，则 1 系统为李雅普诺夫意义下稳定的充分必要条件是，存在依赖于t0 的一个实数 ，