附件5.机械学院（系、所）全英研究生课程简介（中英文各.docVIP

附件5． 机械 学院（系、所）全英 研究生课程简介(中英文各一份) 课程名称：智能移动机器人 课程代码：100.620 课程类型：□ 博士专修课程 ■ 硕士专修课程 考核方式： 全英文考试 教学方式：全英文讲授 适用专业：机械电子工程、机械制造及自动化、工业工程、测控技术及仪器 适用层次：■ 硕士 □ 博士 开课学期： 秋季 总学时：32 学分：2 先修课程要求：机器人导论本科课程 课程组教师姓名 职称 专 业 年 龄 学术方向 罗 欣 教授 机械电子工程 44 移动机器人技术、机电系统动力学与控制 陈学东 教授 机械电子工程 49 机器人机构学、机电系统动力学与控制 课程负责教师留学经历及学术专长简介： 任课教师罗 欣 于2003年至2008年，先后以访问副教授和客座研究员的身份，在日本庆应大学机械系机器人研究室和日本丰田汽车公司未来技术部进行访问研究，从事超声电机、主从式机器人控制、机器触觉、移动机器人、智能汽车自律移动等方面的研究工作。于2000年8月至2002年2月，以副研究员的身份，在香港理工大学工业与系统工程系进行访问研究，从事分散网络化生产系统方面的研究工作。参与完成的“机器人运动控制及关键执行机构设计方法”获中国电子学会电子信息科学技术奖二等奖1项。 任课教师陈学东 于1997年10月至2001年3月，在日本国立佐贺大学，获得工学博士学位。留学期间，主要从事四足移动机器人的研究工作。出版多足步行机器人方面专著1部，获教育部自然科学将一等奖1项。 课程教学目标： 通过课程的学习，使学生掌握智能移动机器人的概念内涵、组成原理、关键技术和设计方法，了解智能移动机器人的前沿和发展方向，融合相关已学过的知识，培养学生综合运用所学知识分析问题和解决问题的能力。 课程大纲：（章节目录） 第一章 智能移动机器人概述（4学时） §1.1 关于智能 §1.2 关于移动机器人 §1.3 需要解决的基本问题 §1.4 国内外最新进展 §1.5 智能移动机器人系统的基本组成 驱动系统 控制系统 传感系统 决策系统 §1.6 智能移动机器人系统的体系结构 分级递阶式结构 反应式结构 混合式结构 神经控制式结构 第二章 移动机器人的运动机构（4学时） §2.1轮式移动机器人 车轮形式 车轮的配置和转向机构 两独立驱动轮式移动机器人运动分析 车辆式四轮移动机器人运动分析 拖斗式移动机器人运动分析 §2.2 履带式移动机器人 车体结构 越障原理 §2.3 步行移动机器人 步行机器人的腿机构 两足步行机器人的运动分析 两足步行机器人的稳定性 多足移动机器人的运动分析移动机器人的避障Roland Siegwart, Illah R. Nourbakhsh. Introduction to Autonomous Mobile Robots. The MIT Press, 2004 主要参考书： 陈学东多足步行机器人运动规划与控制华中科技大学出版社, 2006.Howie Choset, Kevin M. Lynch, Seth Hutchinson, et al. Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations. The MIT Press, 2005 Sebastian Thrun, Wolfram Burgard, Dieter Fox, Probabilistic Robotics. The M.IT Press, 2005 Steven M. LaValle. Planning Algorithms. Cambridge University Press, 2006