自动控制原理第9章.ppt.ppt

定理 9-2 可控性的代数判据 设n阶线性定常离散系统的状态方程为 x k+1 Gx k +Hu k 9.36 状态完全可控的充要条件是, 系统的可控性矩阵Qk的秩为n, 即 rankQk rank［H GH G2H … Gn-1H］ n 9.37 例 9-9 已知一单输入线性离散系统的状态方程为 试判断系统状态的可控性。 解 系统的可控性矩阵为 由于 所以, 系统是不可控的。  可控性的代数判据使用很方便, 但是当rankQk＜n, 状态不完全可控时, 具体不知道哪个状态失控, 这个问题可由下面的判据回答。 定理9-3 特征值规范型判据 设线性定常连续系统 具有互异的特征值λ1, λ2, …, λn, 则系统状态完全可控的充要条件是系统经非奇异变换后的对角规范形式 中B不包含元素全为0的行。  这种方法可以根据变换后输入矩阵B是否存在全为零的行来判断每行对应状态的可控性。 但是这种方法的不足之处是变换复杂。 ~ ~ 定理9-4 特征值规范型判据 设线性定常连续系统 具有重特征值λ1 m1重 , λ2 m2重 , …, λk mk重 , , 则系统状态完全可控的充要条件是: 经非奇异变换后的约当规范形式 中 与每一个约当块 i 1, 2, …, k 的最后一行相应的那些行的所有元素不完全为0。 例 9-10 试分析如下系统的可控性: 解 根据特征值规范型判据可知, 1 状态完全可控; 2 状态不完全可控, 且状态x2不可控; 3 状态完全可控; 4 状态不完全可控, 且状态x2不可控。 9.4.2 线性定常系统的可观性 与线性系统可控性相对应的一个重要概念是系统的可观性, 也称能观性。本小节将介绍可观性的定义和两个判断系统可观性的基本判据。  1. 线性系统可观性的定义 线性系统的动态方程为 系统在给定控制输入u t 作用下, 对于任意初始时刻t0, 若能在有限时间T＞ t0内, 根据t0到T的系统输出y t 的量测值, 唯一地确定系统在t0时刻的状态x t0 , 则称系统是状态完全可观的, 简称系统可观。若系统哪怕有一个状态变量初始时刻的值不能由系统输出唯一确定, 则称系统状态不完全可观, 简称系统不可观。 所以系统的可观性指的是系统的输出量y t 对状态变量x t 的反映能力。 2. 线性定常系统可观性基本判据 定理9-5 可观性代数判据 设线性定常连续系统和线性定常离散系统的状态空间表达式分别为 和 x k+1 Gx k +Hu k  y k Cx k 构造系统的可观性矩阵 则线性定常连续和离散系统状态完全可观的充分必要条件是其可观性矩阵满秩, 即 rankQg1 n， rankQg2 n 并称矩阵对［A C］或［G C］为可观的。 定理9-6 特征值规范型判据 设线性定常连续系统的系统矩阵和输出矩阵分别为A和C, 如果系统具有两两互异的特征值, 则其为状态完全可观的充分必要条件是系统经线性非奇异变换后的对角线规范型 的输出矩阵C中不包含元素全为0的列。  对于系统存在重特征根的情况, 也有类似可控性判据的结论。 ~ 定理9-7 特征值规范型判据 设线性定常连续系统的系统矩阵和输出矩阵分别为A和C, 如果系统具有重特征值λ1 m1重 , λ2 m2重 , …, λk mk重 , ,则系统状态完全可观的充要条件是: 系统经非奇异变换后的约当规范形式 例 9-11 试分析例9-10所给系统的可观性。  解 由可观性特征值规范型判据可知, 系统 1 是状态完全可观的; 系统 2 是状态不完全可观的, 且状态x1不可观; 系统 3 是状态完全可观的; 系统 4 是状态完全可观的。 9.5 线性定常系统的线性变换 1. 线性系统的非奇异变换及不变性 考虑下列方程描述的系统: 9.38 线性变换指的是对线性空间的向量作如下变换: 其中P是n×n的非奇异变换矩阵, 则用 x 描述的系统状态空间表达式为 ~ 9.39 并且可以推出, 变换前后系统的系数矩阵之间的关系为 可以证明, 系统 9.38 经过非奇异变换后存在一些不变量, 即 特征值不变 可控性不变 ; 可观性不变 ; 传递函数不变 。 2. 化系统为可控标准型 对于具有如下状态方程形式的单变量控制系统: 9.40 其中ai i 1, 2, …, n 为常数。可以验证该系统的可控矩阵Qk ［B AB … An-1B］是一个副对角线全1的下三角形矩阵, 其行列式总为－1, 因此rankQk n, 即系统状态完全可控。称式 9.40 表示的矩阵对［A B］为单输入线性定常系