基于DW1000的超宽带室内定位系统设计.docVIP

基于DW1000的超宽带室内定位系统设计 摘要：为了提高室内无线传感器网络的定位精度，设计了一个基于UWB的无线传感器网络定位系统，该系统在上位机软件上运用TDOA算法进行定位计算，硬件设计上锚节点采用decaWave公司生产的DW1000为无线收发芯片，在其控制器STM32内部写入嵌入式程序，完成数据记录、收发。该系统理论定位精度可达到10cm，抗多径能力强、稳定性高，为无线网络传感器定位提供了更多的参考。 关键词：无线传感器网络 UWB TDOA DW1000 中图分类号：TN911.25 文献标识码：A 文章编号：1007-9416（2016）04-0000-00 Abstract： In order to improve the positioning accuracy of wireless sensor networks. In this paper， we propose a wireless sensor network positioning system based on UWB. The system use TDOA algorithms on PC for positioning calculation. In hardware design， we use decaWave company’s DW1000 Wireless transceiver chip as Anchor node to receive information. We can write the embedded program in its internal control STM32 to accomplish record of date ， send and receive . The positioning system theory positioning accuracy can reach 10cm.They have Anti-multipath capability， high stability abilities， it provides more references to wireless sensor networks indoor location. Key Words： WSN ； UWB ； TDOA ； DW1000 随着物联网时代的到来，人类已经置身于信息时代，一种全新的UWB技术与21世纪最具影响力的无线传感器网络的完美结合，正在改变着科技，改变着人类工作生活的方式，连通了现实社会、计算机世界、人类社会这三元世界。人类社会对目标进行检测、定位、跟踪和导航要求日益增高，尤其在环境复杂的室内，常常需要确定物品与设施的具体位置，所以急切需要开发通信能力强、成本小、能耗低、可靠性高的定位系统。相比于其他无线传感器网络通信技术，基于UWB[1]的无线传感器网络技术低功耗、低成本、高容量、高安全性的特点，非常适合于多点数据通信搭建室内定位平台。 1 系统构架和定位原理 1.1 系统整体构架 本定位系统主要由硬件和软件两部分构成，硬件部分是基于UWB（IEEE802.15.4）协议的无线传感器网络，其中包括标签节点（Tag）、锚节点（Anchor），软件部分包括硬件嵌入式软件和运行于上位机上的实时定位系统（RTLS）软件。 在系统中锚节点的设计是关键，锚节点对标签节点TOA信息进行的记录[2] [3]，并且，记录锚节点之间的时间同步信息，然后发送给上位机定位软件，由上位机定位软件完成TDOA[4]定位分析计算，定位位置显示，并对Anchor/Tag进行配置管理。如图1所示。 1.2 定位原理 定位系统基于TDOA定位方法，这种方法只要求锚节点之间同步，不要求锚节点与标签之间同步，便与工程实现。通过标签节点向位置已知的锚节点发送无线电波信号，测量出标签节点到达锚节点的时间差，因为在空气中无线电波传播的速度近似于光速，所以，可以得到标签节点到锚节点的距离差，然后根据双曲线原理，利用最小二乘可以求出标签节点的坐标[5]，完成定位。如图2所示。 已知有三个锚节点A 、B 、C 的坐标，未知标签节点T ，T到A与T到B的距离差 ，T到A与T到C的距离差 ，根据几何原理，标签节点T必定位于以锚节点A、B为焦点、与两个焦点的距离差恒为 的双曲线上。同时，标签节点T也位于以锚节点A、C为焦点、与两个焦点距离差恒为 的双曲线上，则有， 因为各个锚节点的位置都已知，可以求出 ， ， ，得到位置标签T ，的位置。 2.硬件设计 2.1 锚节点总体架构 锚节点和标签节点是硬件设计的关键，标签节点的功能很单一只是按固定周期发送广播数据包，设计比较简单，与锚节点设计相似，这里以锚节点作为重点进行介绍，下图是锚节点设计总体架构，