实验二 线性控制统的时域响应分析.docVIP

实验二 线性控制系统的时域响应分析 一、 熟悉MATLAB有关命令的用法； 用MATLAB系统命令对给定系统进行时域分析 二、实验内容 求连续系统的单位阶跃响应有关命令的用法： 命令格式： [y,x,t]=step(num, den) [y,x,t]=step(num, den, t) [y,x,t]=step(A,B,C,D) [y,x,t]=step(A,B,C,D,iu) [y,x,t]=step(A,B,C,D,iu,t) 练习2-1. 给定系统的传递函数25如下： 求该系统的阶跃响应曲线,记录超调量、上升时间、过渡过程时间。 %%%%%%%%%%%%%%%%%%% num=[25]; den=[1 4 25]; step(num,den) %%%%%%%%%%%%%%%%%%%% 练习2-2. 已知系统的开环传递函数为： 求出该系统在单位负反馈下的阶跃响应曲线，记录超调量、上升时间、过渡过程时间。 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% clear all;clc; num=[20];den=[1 8 36 40 0]; [num,den]=cloop(num,den,-1); s=tf(num,den); step(s) %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% 练习2-3 已知系统的传递函数为： 求系统的阶跃响应； 阶跃响应曲线线型用“*”号表示； ③阶跃响应图应加上横坐标名、纵坐标名和标题名，并加上网格线。 %%%%%%%%%%% a=[6.3233];b=[1 1.4235];c=[1 1.4235]; num=conv(a,b);num1=conv(num,c); den1=[1 0]; sys1=tf(num1,den1); Transfer function: 6.323 s^2 + 18 s + 12.81 --------------------------------- s d=[1];e=[1 1];f=[1 5]; num2=1； den=conv(d,e); den2=conv(den,f); sys2=tf(num2,den2) Transfer function: 1 --------------------- s^2 + 6 s + 5 sys=series(sys1,sys2) Transfer function: 6.323 s^2 + 18 s + 12.81 --------------------------------- s^3 + 6 s^2 + 5 s sys3=feedback(sys,1) Transfer function: 6.323 s^2 + 18 s + 12.81 -------------------------------------- s^3 + 12.32 s^2 + 23 s + 12.81 num3=[6.323 18 12.81]; den3=[1 12.32 23 12.81]; step(num3,den3,*) %%%%%%%%%%%% 练习2-4 求T1、T2、T3系统的阶跃响应； 将 T1、T2、T3系统的阶跃响应图画在同一窗口内； T1、T2、T3系统的阶跃响应曲线分别用不同的线形和颜色表示； 将‘T1、T2、T3’分别标注在对应的曲线上。 练习2-5 一个系统的状态空间描述如下： ①求出 G（S）= Y（S）/U（S）； ②绘制该状态方程的单位阶跃响应曲线。 程序如下： %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% clear all;clc; A=[-1 -1;6.5 0];B=[1 1;1 0]; C=[1 0;0 1];D=[0 0;0 0]; [num,den]=ss2tf(A,B,C,D,2); printsys(num,den); step(num,den) %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% 练习2-6典型二阶欠阻尼系统的传递函数为： 极点位置： 式中： ①设ωa=1, σ=0.5,1,5 ,求阶跃响应； ②设σ=1 , ωa=0.5,1,5 ，求阶跃响应； ③设： 求阶跃响应； ④设 求阶跃响应； ⑤阶跃响应对应的时间：t=0至 t=10 ，分析参数变化（增加、减少与不变）对阶跃响应的影响。 1. %%%%%%%%%%%%%%%%%% clear all;clc; wa=1;se=0.5; num2=[(wa)^2+(se)^2];den2=[1 2*se (wa)^2+(se)^2]; step(num2,den2); %%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%