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微机原理及接口技术 课程设计报告 小型直流电机闭环调速系统 PID控制器设计 目录 一、课程设计的目的及意义…………………………………………………………1 二、课程设计的题目与要求…………………………………………………………1 三、基本原理…………………………………………………………………………1 1.PID算法…………………………………………………………………………1 2.霍尔元件测速原理………………………………………………………………4 3.转速调节原理……………………………………………………………………5 四、基于80x86芯片微机接口控制电路的设计……………………………………6 1.实现功能 ………………………………………………………………………6 2.设计思想 ………………………………………………………………………7 3.模块介绍 附流程图 ……………………………………………………………7 1 电机控制模块………………………………………………………………7 1 测速模块…………………………………………………………………9 2 PWN波产生模块…………………………………………………………10 3 PID计算模块 ……………………………………………………………11 2 键盘扫描与显示单元………………………………………………………14 1 键盘扫描模块……………………………………………………………14 五、基于80c51单片机控制电路的仿真设计………………………………………18 1.实现功能………………………………………………………………………18 2.设计思想………………………………………………………………………18 3.模块介绍………………………………………………………………………19 1 测速反馈模块……………………………………………………………19 2 PID模块…………………………………………………………………19 3 键盘扫描模块……………………………………………………………20 4.相关流程图……………………………………………………………………21 结束语 …………………………………………………………………………23 附件：程序代码 一、课程设计的目的及意义 通过本次课程设计要掌握80x86、8255、8251等芯片及基本输入输出电路的使用方法，灵活运用课本知识，加深对所学的知识理解，对所学的相关芯片的原理、内部结构、使用方法等有更加深刻的了解，学会利用课本知识联系实际应用及编程。同时并了解综合问题的程序设计掌握实时处理程序的编制和调试方法，掌握一般的设计步骤和流程，使我们以后设计时逻辑更加清晰。 二、课程设计的题目与要求 1.题目 小型直流电机闭环调速系统PID控制器设计 DDC系统中，用计算机取代了模拟器件，控制规律的实现是由计算机软件来完成的。因此，系统中数字控制的设计，实际上是计算机算法的设计。 由于计算机只能识别数字量，不能对连续的控制算式直接进行运算，故在计算机控制系统中，首先必须对控制规律进行离散化的算法设计。 为将模拟PID控制规律按式（1.2）1.1中、、、在第n次采样的数据分别用、、、表示，于是式（1.1） － （14）T很小时可以用T近似代替，可用近似代替，“积分”用“求和”近似代替，即可作如下近似 （1.5） （1.6）（1） （1.7）是偏差为零时的初值,上式中的第一项起比例控制作用,称为比例（）,即 （1.8）（I）即 （1.9）（）即 （1.10）P控制: （1.11）PI控制: （1.12）PD控制: （1.13）PID控制: （1.14）（1.7）为全量输出,它对于被控对象的执行机构每次采样时刻应达到的位置。因此,式（1.7）PID算式。 由（1.7）,不仅要占用较多的存储单元，而且不便于编写程序，为此对式（1.7）（1.7）u n-1 的表达式，即 （1.15）（1.7）（1.15）PID增量型控制算式为 （1.16） PID位置型控制算式为 （1.17）称为比例增益； 称为积分系数； 称为微分系数[1]。 数字PID位置型示意图和数字PID增量型示意图分别如图所示： 数字PID位置型控制示意图 数字PID增量型控制示意图 2.霍尔元件测速原理 霍尔传感器是对磁敏感的传感元件，由磁钢、霍耳元件等组成。测量系统的转速传感器选用SiKO 的 NJK-8002D 的霍尔传感器，其响应频率为100KHz，额定电压为5-30（V）、检测距离为10（mm）。其在大电流磁场或磁钢磁场的作用下，能测量高频、工频、直流等各种波形电流。该传感器具有测量精度高、电压范围宽、功耗小、输出功率大等优点，广泛应用在高速计数、测频率、测转速等领域。输出