第一章单自由度系统自由振动定性精编.ppt

第一章 单自由度系统自由振动定性分析方法几何法或相平面法 一、单自由度非线性振动例子 一般形式 1、几何非线性 单摆的大摆动 2、物理非线性 非线性弹簧 3、因惯性引起的非线性 4、非线性阻尼 （1）干摩擦 （2）流体阻尼 （3）滞后阻尼（材料阻尼） （4）负阻尼 二、位形空间、相空间、相平面 位形空间：用 为坐标轴的N维正交坐标系。轨迹 相空间： 令 原二阶微分方程组变为一阶微分方程组 以状态变量作为坐标轴，建立正交坐标系，称为相空间。在单自度自治系统中退化为相平面。 自治系统在相空间的曲线称为相轨线。 三、单自由度保守系统的定性分析 1、相轨线的某些普遍性质 （1）在平面上，（3）式代表等能量线，也是方程（1）的积分曲线， 只有当总能量大于势能时，速度 才有实数解，而且y关于X轴对称。 （2） （2）式决定了相平面上的一个方向场: f(x)=0 处有水平切线，y=0时，有竖直切线； 当f(x),y同时为零时，相轨线的斜率不定，称这一点为奇点， 奇点的速度、加速度都为零，代表了平衡点，其它各点的斜率都是确定 的，称为正常点，所以保定系统的相轨线在正常点是互不相交的。 2、相轨线的局部性质 根据势能函数U(x)的各处形态，讨论相轨线在奇点附近的局性质 （1）U(x)为单调函数 (2)势能函数有孤立的极大值 （鞍点） （3）势能有孤立的极小值 （中心） （4）势能函数有拐点 （尖点） 3、在整个相平面上相轨线的性质 四、相轨线的两种作图方法 （1）等倾线法 (2)李纳尔特作图法 首先在相平面上作曲线 五、耗散系统相平面上的相轨线 （1）奇点的分布与对应保守系统的奇点分布完全相同，但奇点的类型可 能不同。 （2）相轨线必穿过对应保守系统的相轨线，且从高能量向低能量线前进。 （3）耗散系统没有封闭的相轨迹，所以不存在周期运动，几乎所有初始条件下系统都趋向于平衡位置。 例子 单摆在线性阻尼下作大振幅摆动 * 非线性阻尼力 =0时，称为非线性保守系统 非线性恢复力 f(x) x 线弹簧 硬弹簧 软弹簧 分段线性弹簧 N mg 柯氏加速度垂直于该平面 利用牛顿第二定律有： V x 称为状态变量 化为状态方程： 状态空间为（x,y), 于是 x y 奇点是稳定的，自由振动是周期的，称为中心 周期T是总能量的函数 如果已知势能函数，还可通过U(x)对x的二阶导数来确定奇点的性质 PA的斜率与相轨线在P点的斜率相同 *