2006年上海交通大学现代控制基础试卷.docVIP

2006 一、错（传递函数一样）；错（稳定的，但不是渐进稳定）；错（特征根不变）；错（动态性能仅由A决定）；对 二、 1、能观性定义见教材 2、证明：见刘豹教材p.191 三：, , 四、解：, 五、解：第一法：，，，系统稳定 第二法：ATQ+QA －I ，为对称阵 7/12 0 ，Q正定，所以稳定。 六、解： （1），不能控 ，不能观 （2）线性变换后：有， 对应极点－2的状态不能观，极点3的状态不能控 （3）图略 七、解： ； K＝[1 0.0914] 系统方块图略 八、解： ， ， ， 由状态方程和初始条件： ， ， 利用终值条件代入，得二元一次方程组，求得， 则： 2006 一、（10分，每小题2分，答错倒扣1分，本题最低分为0分）是非题 基于全维观测器实现状态反馈的系统由于状态变量的数目增加，其传递函数与直接状态反馈系统的传递函数将不一样。 如果一系统的李雅普诺夫函数V 0，其导数恒等于零，则系统在李雅普诺夫意义下是不稳定的。 对线性定常系统的状态变量作线性变换，状态方程随之改变，因而其系统的特征根可能会相应地改变。 线性定常系统由描述，则系统的动态特性也由三个系数矩阵A、B、C决定。 采用拉格朗日乘子法的目地就是把有约束的性能指标泛函极值问题转化为无约束的性能指标泛函极值问题。 二、（10分）问答与证明 1、试阐述能观性的定义 2、试证明： 若线性定常系统完全能观，则其状态X可以由输出Y和输入U进行重构。 三、（10分）设一系统的传递函数为： 试分别写出能控标准形和对角标准形下的状态空间描述。 四、（15分）已知系统框图如图示，并设状态变量x1、x2 试求：（1）状态方程； （2）单位阶跃信号输入作用下的状态方程解（设，） 五、（10分）设一系统的状态方程为： 试用李雅普诺夫第一法和第二法分别判定系统的稳定性。 六、（15分，每小题5分）设系统状态方程和输出方程为 试判别该系统状态的能控性和能观性； 若状态不完全能控或不完全能观，则说明系统哪一个极点的状态不能控或不能观； 画出状态变量图。 七、（15分）已知某一机电系统如图所示，试设计一个带状态观测器的闭环控制系统，使系统的配置极点为λ1，2＝，而状态观测器的配置极点为λg1 λg2＝－50。同时画出设计后的系统方块图。 U Y 八、（15分）给定如下二阶系统： 试求将系统在t＝T 时转移到零态、并使取极小值的控制函数u。