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Dec. 2008 - ENRI ION GNSS 2004 GNSSによる測位精度 異常測位の実例 インテグリティ確保のための方式 ICAO GNSS 航空用GNSS: GPS/RAIM ABAS 航空用GNSS: GPS/MSAS SBAS 航空用GNSS: GPS/GBAS 保護レベル 進入モードと警報限界 進入モード（１） 進入モード（２） GPSの位置付け GPS/RAIMの規格 GPS/MSASの位置付け GPS/MSASの規格?動向 GPS/GBASの開発状況 航法モードと対応GNSS 運航面の効果：RNAV航行 運航面の効果：MDAの低減 運航面の効果：APV進入 電子航法研究所 坂井 丈泰、福島 荘之介、工藤 正博、藤井 直樹 航空用GNSSの種類と対応受信機 電子情報通信学会 宇宙?航行エレクトロニクス研究会 Dec. 19, 2008 Introduction GNSS（Global Navigation Satellite System）による航法： 広い覆域に対して、均一に精度の高い位置情報を提供。 ILS未設置空港で精密進入（垂直誘導付進入）を提供：就航率の改善。 航空用途では、インテグリティ（完全性）を確保する仕組みが必須。 さまざまな規格： サービスプロバイダ?規制当局?アビオニクスメーカーそれぞれの規格。 単に「GNSS」といっても、性能が異なる。それぞれの対応受信機が、どこまでの飛行フェーズに対応できるのか。 GNSSによる航法の普及に向けて： 進入フェーズ以外については大きな問題はなく、すでに実用。 特に進入フェーズについて、利用可能なGNSSとその特徴を整理する。 GEONET 940058（高山） 05/11/14-16 MSAS PRN129 MTSAT-1R 試験信号 GPSのみ MSAS 水平 0.50m RMS 東西 南北 GPSのみ MSAS 垂直 0.73m RMS 東西 上下 インテグリティ 完全性（integrity）：航法システムが出力する位置情報の正しさ。「GPSが出力している経緯度は果たして正しいか？」 実際に異常な位置を出力する例がある。 万が一、位置情報に誤りがあると危険な応用（safety-of-life application）がある： 交通機関（特に航空機）の航法?測位、衝突防止。 精密農業等、工作機械の自動運転。 犯罪捜査や事故記録関係。 GPSはインテグリティを保証していない。 精度や信頼性の規定はあるが、インテグリティについては規定なし。 GPSだけでは安全性を確保できない。 航空分野では、国の責任でインテグリティ確保の仕組みを整備（MSAS）。 2004年1月2日（JST）明け方にPRN23衛星が故障。位置出力で100kmの誤差。 3時間半後にようやくPRN23衛星が使用不可とされ、復旧した。 受信機によって反応が異なる：ディファレンシャル処理では補正できない →　正しい対処にはインテグリティ情報が必要 100km 3時間半 第一段階：フラグ方式。 GPS信号をモニタし、異常があればユーザに通知する。 GPS航法メッセージにはhealth（健康状態）フラグがあり、異常衛星を使用させない仕組みはある：フラグへの反映まで時間がかかる。 RAIM（Receiver Autonomous Integrity Monitoring）：受信機側で多数の衛星に関する距離を比較?検査する方式。異常を検出したらその衛星を除去する機能もある（FDE）。 単純なON/OFFだけでは、航空機応用などで必要な精度が出せなくなる：アベイラビリティ（有効性）を確保できない可能性。 第二段階：保護レベル方式。 保護レベル（プロテクションレベル）＝測位誤差の信頼限界。 応用環境によりあらかじめ決めてある測位誤差の上限（警報限界）と保護レベルを比較し、危険があるならば利用をやめる。 航空機航法の場合：危険率10–7以下を要求。 ABAS: Airborne-Based Augmentation System 機上装置による補強システム SBAS: Satellite-Based Augmentation System　静止衛星による広域補強システム GBAS: Ground-Based Augmentation System　 地上基地局による狭域補強システム 欧州EGNOS ICAO GNSS 日本MSAS 米国WAAS GPS GLONASS 機上装置による インテグリティ確保 地上基地局から VHF波で補強情報を放送 補強システムGBAS 補強システムABAS 補強システムSBAS 静止衛星からGPS互換 信号で補強情報を放送 コアシステム 補強シス