实习报告(倒立)--王威.docVIP

自动化专业实习报告 题目：基于根轨迹法的倒立摆控制器设计 指导老师：杨世勇 所在实验室：运动控制实验室 姓名：王威 班级：计082-1 学号：200825502129 时间：2012-3-16 一，设计目的 掌握根轨迹校正法及其在MATLAB环境下的实现方法。 二，设计要求 利用根轨迹法设计倒立摆平衡控制系统。 三，设计内容 建立单级倒立摆的数学模型（角度传递函数）；根轨迹法设计控制器；仿真实现倒立摆（角度）的稳定控制。 四，实验程序 clc; clear; M=1.096; m=0.109 ; b=0.1; l=0.25; I=0.0034; g=9.8; q=(M+m)*(I+m*l^2)-(m*l)^2; k=200 numc=conv(k,conv([1 3],[1 4])); denc=conv([1 0],[1 50]); numo=[m*l/q 0]; deno=[1 b*(I+m*l^2)/q -(M+m)*m*g*l/q -b*m*g*l/q]; sys1=tf(numc,denc); sys2=tf(numo,deno); go=series(sys1,sys2) ;pole(go) sys=feedback(sys1,sys2); t=0: 0.05:5; figure(1); impulse(sys,t); axis([0 5 -100 100]) figure(2); rlocus(go) axis([-10 10 -5 5]) rlocfind(go) figure(3); rlocus(sys2) axis([-10 10 -5 5]) 五，仿真结果及分析 1、校正前传递函数及脉冲响应图 Transfer function: 2.357 s ----------------------------------- s^3 + 0.08832 s^2 - 27.83 s - 2.309 2、校正前根轨迹图 由于系统在右半平面有一个开环极点，所以不论K值如何变换，恒有根轨迹在右半平面，即系统总是不稳定的。为了解决这个问题，我们在原点处增加一个额外的极点，使得原点处的零极点对消掉，另外我们必须通过在控制器中增加一个零点来把渐近线的数目减少到2, 再在左半平面再增加一个远离其他零极点的极点，为了保证渐近线的数目为2 ，同时再增加一个零点。最后选定加入的零点为Z1=-1,Z2=-4,加入的极点为P1=0,P2=-100。 3,校正后根轨迹图及分析 4,校正后闭环脉冲响应曲线 由校正后闭环脉冲响应曲线可以看出，系统稳定调节时间为2.5s，通过调节根轨迹图中闭环主导极点的位置可以得出一系列响应速度、超调不同的响应曲线。 六，设计感受 通过这次课程设计，对《自动控制原理》和《计算机仿真》两门课程进行了回顾，使学习不止停止在理论知识的学习上。学会了根轨迹校正在实际控制系统中的应用。在设计过程中曾遇到K值难算的情况，后来通过使用rltool软件中可以调闭环极点的优点避免了K值繁琐的计算，从而可以倒推出K值并得出稳定的脉冲响应曲线。感谢老师的耐心讲解。 基于根轨迹法的倒立摆控制器设计---王威