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一种高空作业车工作斗的调平方法 　　摘 要：由于机械结构的特性，单个机械部件的动作精度一般是很难保证的，运动过程中往往会出现扰动。通过对高空作业车工作斗的动力学分析，针对高空作业车领域的需求，下面，设计了一套基于PLC控制的工作斗的调平方法。该方法通过传感器采集、分析部件的运动方向，冲量，弹性势能、振动方向和幅度等参数，由程序依据分析出的参数，按预先设定的规则从逻辑上抑制系统扰动的产生。同时，用程序控制的方法，使高空作业车的各运动部件，可以按设定的运动规律自动协同作业。并且利用高空作业车各运动部件的运动惯性，互相抵消各部件间惯性和液压的冲击影响，使工作斗整体保持平稳。 　　关键词：工作斗调平 PLC 受迫振动 扰动抑制 运动控制 　　中图分类号：TU607 文献标识码：A 文章编号：1672-3791（2013）05（a）-0074-02 　　近年来，随着国内制造业的发展，高空作业车类产品的需求量在逐年增加，用户对其性能的要求也越来越高。高空作业车的工作斗，作为载人装置，在设备工作时，工作斗的平稳性，越来越被用户关注。 　　工作斗调平装置有采用机械连杆机构的，即通过齿轮和链条保证工作臂变幅时工作斗的联动，以此保持工作斗的水平。机械连杠式调平机构增加了高空车工作臂的设计难度，随着高空作业车工作高度的增加，要设计一套随着工作臂联动的机械调平机构几乎成为了不可能。同时，因为没有可视或可听的安全反馈装置，机械结构出问题时，可能无法保证斗内作业人员的安全。也有依赖PID算法来调节的电液比例调节装置，这种方法系统简单，比较容易实现。但是，当设备使用一段时间后，设备的机械和液压特性可能发生了改变，这时候需要重新整定PID参数才能保证调平装置工作的正确性。同时，当到了一定高度后，工作臂已相对较柔，因为机械惯性和液压系统冲击的原因会产生许多未知的扰动，这时斗内工作人员会有不适的感觉。 　　本系统使用电液比例阀，增加工作斗水平倾角传感器、工作臂倾角传感器，同时采集机手的操纵信号，采用可编程PLC控制器编写程序，对工作斗的运动按设定的规律进行控制，从而实现各种情况下高空作业车工作斗的自动调平。 　　1 系统组成 　　电控系统由PLC可编程控制器、两个倾角传感器、操纵手柄和电比例阀组成。 　　工作斗水平倾角传感器，将工作斗的倾斜角度变化传给可编程序控制器。工作臂倾角传感器，将工作臂的变化情况传给可编程序控制器。控制器将接收的传感器信号和人的操纵信号，按设定的算法运算后，控制各电磁阀的工作状态，按电液比例算法精确计算和控制调平油缸的动作量和动作方向，从而实现工作斗的调平运动控制（如图1）。 　　2 工作原理 　　（1）该方法依据工作臂倾角传感器来判断臂架的工作情况，计算出臂架相对于水平面的夹角变化量，计算出臂架的变幅方向、振动幅度和瞬间的振动方向，得到臂架变幅运动时的惯性指标。（2）依据工作斗水平倾角传感器来判断工作斗的工作情况，计算出工作斗相对于水平面的夹角变化量，需要调整的方向和得到调整运动时的惯性指标。在臂架动作和调平系统动作时，实现系统间协同作业，对各系统的惯性影响和液压系统的冲击进行相互抵消，还有抑制系统可能产生的扰动，从而提高高空作业车工作时工作斗的平稳性（如图2）。 　　3 调平系统扰动原因动力学分析 　　以臂架臂头铰点作为分析点，为了简化，单分析一种工况情况，也就是先考虑臂架往上从匀速变幅运动状态到停止状态这段时间。这一瞬间，臂头铰点将受到臂架引起的垂直于铰点方向向上的惯性力（f惯臂）。假设工作斗此时的调平运动向上（调平油缸伸），臂头铰点将同时受到工作斗引起的作用于铰点方向向上的惯性力（f惯斗）。此时f惯臂和f惯斗的分力f惯斗A方向一致，两力叠加，将对臂头铰点产生比较大的作用力（如图3）。 　　当臂架伸出到一定长度后，臂架已变得相对较柔。臂头受力变形后，形成弹性势能，产生反方向的弹性力f弹臂。工作斗因为已向上运动超过水平位置，会有向下的调平运动（调平油缸缩）。此时，调平运动惯性力f惯斗的分力f惯斗A与臂架的弹力f弹臂方向一致（方向向下），两力叠加，臂架将往下振动（如图4）。 　　臂架往下振动到最大振幅后，此时，工作斗已向下超过水平位置，会有向上的调平运动（调平油缸伸）。这时，调平运动惯性力f惯斗的分力f惯斗A与臂架的弹力f弹臂方向一致（方向向上），臂架将改变方向，向上振动（如图5）。 　　这种周期性力的驱动，将使臂头和工作斗一起形成受迫振动，引起整个系统的扰动，从而使工作斗无法保持水平。 　　4 PLC控制程序原理 　　程序依据采集的传感器信号，分析臂架的运动情况、工作斗的运动情况和机手的操纵情况，合理的控制调平油缸的动作量和动作方向，从逻辑上抑制扰动情况的产生，也就是设定基本的调平规则（当工