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直流调速系统的数字控制 第 3 章 模拟系统的优、缺点 优点:物理概念清晰; 控制信号流向直观。 缺点:控制规律体现在硬件电路上，线 路复杂、通用性差; 控制效果受到器件的性能、温度 等因素的影响。 3. 1 微型计算机数字控制的主要特点 硬件电路标准化程度高，不受器件温度漂移的影响； 进行逻辑判断和复杂运算，实现不同于一般线性调节的控制规律， 控制软件更改灵活方便。 具有信息存储、数据通信和故障诊断等功能。 离散化和数字化 微机数字控制系统的主要特点是离散化和数字化。 离散化 对模拟的连续信号采样形成一连串的脉冲信号，即离散的模拟信号，这就是离散化。 数字化 离散信号经保持器保持后，还须经过数字量化，即用一组数码（如二进制码）来逼近离散的模拟信号。 离散化和数字化的负面效应 离散化:时间上的不连续性； 数字化:量值上的不连续性。 负面效应： 产生量化误差，影响控制精度和平滑 性。 滞后效应，提高控制系统传递函数分母 的阶次，使系统的稳定裕量减小，甚至会破 坏系统的稳定性。 3.1.1数字量化 量化的原则是：在保证不溢出的前提下，精度越高越好。 存储系数显示量化的精度，其定义为 3.1.2 采样频率的选择 Shannon 采样定理: 采样频率 fsam 应不小于信号最高频率 fmax 的2倍，即 fsam ≥ 2 fmax 。 经采样及保持后，原信号的频谱不发生