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机器人减速器国内发展史 我国从二十世纪五十年代起开始研究行星齿轮传动装置，六十年代从国外引进，但基本上是从七十年代中期开始，在八十、九十年代发展较快。上世纪六十年代末，东北工学院和郑州工学院率先引入了摆线针轮行星传动的相关基础知识；之后，东北工学院和上海交通大学对摆线齿轮的制造工艺、加工原理等进 行了研究；大连铁道学院的朱恒生教授得到了在加工摆线轮任意节圆时滚刀齿形的计算通用方程式；鞍山钢铁学院推导出了有关摆线针轮行星传动的胶合失效计算准则；郑州机械研究所创造性地把少齿差摆线啮合传动应用于新型齿轮泵的研究；1978，二齿差摆线针轮减速器首次由辽阳制药机械厂研制成功；郑州工学院和大连铁道学院相继对摆线针轮行星传动进行了进一步的系统研究，对其受力进行了符合实际情况的分析，并且首创了一种新的符合共轭条件的修形方式，优化了摆线轮的齿形以及承载能力。早在“九五”期间，RV 传动就已被我国列为了关键技术攻关项目，1990 年，上海减速器厂成功研制了汽车专用的2K-V 型摆线针轮行星齿轮减速器；1993 年，杨锡和等对RV 传动进行了简单的受力分析；何卫东等人借助于1997 年的国家 863 项目“机器人用新结构高精度摆线针轮传动设计理论与方法研究”，对摆线针轮行星齿轮传动做了详细的研究包括RV传动的受力、RV 传动的效率和RV传动的运动学分析；刘继岩等对 RV 的固有频率进行了分析；2002 年，姚文席等人分析了摆线轮的精度问题；2004 年，严细海等分析了双曲柄RV 减速器的扭转振动的一阶固有频率,明确指出影响其一阶固有频率的主要因素；2005 年，关天民等人提出摆线轮“反弓”齿廓的概念并进行了齿廓的优化设计。 目前，在国家的大力提倡下，国内众多高校与相关企业联合，共同研发了型摆线针轮减速器，不但填补了国内空白，有些还达到了世界先进水平，而RV 减速器依靠其优越的性能，更是成为当前产量最大的通用减速传动装置之一。经过多年的深入研究，大连交通大学首次提出了摆线轮的新的优化设计理论以及优化新齿形理论，并于1999年成功研制出了机器人用高精度RV-250AⅡ型减速器样机、经过试验测试，该样机的主要技术指标都达到了九十年代国际同类产品的先进水平，但是与日本的同类最新产品相比，我们研制的摆线针轮减速器从整体性能、使用寿命、传动精度、承载能力到新产品的进一步开发升级都存在着不足之处，因此在RV 传动方面，我们还需要进行更为深入细致地研究。 （1-输出轴；2-紧固环；3-压盖；4-卧机座；5-中间轴；6-偏心套；7-透气箱；8|16-销轴；9|18-销套；10-间隔环；11|17-针齿壳；12|21-针齿销；13|20-针齿套；14|22-摆线轮；15-中间法兰盘；19-间隔环；23-悬臂轴承；24-端盖；25-风扇叶；26-风扇罩；27-输入轴紧固环；28-输入轴）