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gsb 第二章 控制系统的数学模型 知识点 系统微分方程的建立方法 Laplace变换的定义及性质 传递函数的定义及性质 控制系统中的典型环节及传递函数的数学模型 动态结构图的建立方法及简化 准确求取系统的传递函数 自动控制系统中微分方程、传递函数、动态结构图之间的关系及相互转换 2.1微分方程 [例2-1]：写出RLC串联电路的微分方程。 [例2-2] 求弹簧-阻尼-质量的机械位移系统的微分方程。输入量为外力F，输出量为位移x。 [解]：图1和图2分别为系统原理结构图和质量块受力分析图。图中，m为质量，f为粘性阻尼系数，k为弹性系数。 [例2-3]电枢控制式直流电动机 2、非线性元件（环节）微分方程的线性化 在经典控制领域，主要研究的是线性定常控制系统。如果描述系统的数学模型是线性常系数的微分方程，则称该系统为线性定常系统，其最重要的特性便是可以应用线性叠加原理，即系统的总输出可以由若干个输入引起的输出叠加得到。 [例2-4]：倒立摆系统 画出倒立摆系统隔离体受力图 因为在这些方程中包含 和 ，所以它们是非线性方程。 [例2-6]：编写下图所示的速度控制系统的微分方程。 小结 系统微分方程的列写； 相似量、相似系统，非线性环节的线性化； 线性方程的求解（用拉氏变换法）； 拉氏变换及性质。 * * [数学模型]：描述控制系统变量（物理量）