自动控制原理第6章线性系统校正方法课稿.ppt

期望对数幅频特性的求法： a)求 等参数，并以-20dB/dec绘制期望特性的中频段以保证系统有足够的相角裕度； b)若中频段的幅值曲线不能与低频段相连，可增加一连接中低频段的直线，直线的斜率可为 -40dB/dec或-60dB/dec ，为简化校正装置，应使直线的斜率接近相邻线段的斜率； c)为使校正装置简单，通常高频段的斜率与原系统保持一致或高频段幅值曲线完全重合。 （4）由期望对数幅频特性减去未校正系统的对数幅频特性，得到串联补偿装置的对数幅频特性，从而得到其传函。 （2）根据系统性能指标，确定并绘制期望开环对数频率特性。 （1） 根据对系统稳态误差的要求确定系统开环增益及对数幅频特性初始段的斜率； 例设系统的开环传递函数为 试确定使该系统达到下列性能指标的串联校正装置： （1）稳态加速度误差系数Ka=25不变 ，（2）超调量?% ?30% ，（3）调节时间 ts ?0.9 秒。 解 （1）绘制原系统的近似对数幅频特性曲线，如图曲线I。 可知，系统 （2）绘制希望特性。 0.1 1 10 100 1000 L(dB) I I -40dB/dec -60dB/dec 0dB 4.98 ωc=4.98， ?=-7.1o 为使希望特性尽量靠近原系统的特性I，过B点画一条斜率为-60dB/dec 的直线，该直线即为希望特性的高频段。 过?c=9.9 画斜率为-20dB/dec 的线段，与特性I交于A点?=2.5 ，右端B点处的频率取为特性 I 的转折频率?3 ，即得到希望的中频段。 为保持Ka不变，低频段应和图中特性I重合。中频段斜率取为－20dB/dec，并使它和低频段直接连接。 0.1 1 10 100 1000 L(dB) I,II I II A B -40dB/dec -60dB/dec 0dB (3) 期望的对数幅频特性曲线II减原系统对数幅频特性曲线I得 校正装置的对数幅频特性曲线III。 (4)计算校正后系统的性能指标，满足系统要求 0.1 1 10 100 1000 L(dB) I,II I II III A B -40dB/dec -60dB/dec 6.4 反馈校正 反馈校正除了与串联校正一样，可改善系统的性能以外，还可抑制反馈环内不利因素对系统的影响。 为了保证局部回环的稳定性，被包围的环节不宜过多， 一般为2个。 E(s) G1 (s) H(s) Y(s) R(s) G3 (s) G2 (s) E(s) G1 (s) H(s) Y(s) R(s) G3 (s) G2 (s) 步骤： 应先绘制 的对数渐近幅频图 再按要求的性能指标绘制期望的对数渐近幅频图 由此确定 ，校验内环的稳定性 最后由求得的 求得补偿的环节 例 控制系统的结构图如图所示，其中 试设计反馈校正装置H(S)，使系统的性能指标 R(s) C(s) - - 解 校正前系统的开环传递函数为 思路： 绘制(1) 绘制原系统的对数幅频特性L0 (2) 绘制系统的期望对数幅频特性 Lk 便可由L0- Lk 得到校正环节对数幅频特性 0.01 10 100 1 0.1 1000 40 20 0 -20 60 80 L0 D -40dB/dec -60dB/dec -20dB/dec (2) 绘制系统的期望对数幅频特性 Lk 0.01 10 100 1 0.1 1000 40 20 0 -20 60 80 L0 LK B F E A 为简化校正装置，取中高频段的转折频率为原系统转折频率?3=1/0.06=16.7 -40dB/dec -60dB/dec -20dB/dec 过?c=10 作-20dB/dec 的直线过横轴， 低端至?2=1.1 处 A点， 高端至?3=16.7 处 B点。 由A点作-40dB/dec 的直线向低频段延伸与L0相交于E点，?e=0.009 ，过B点作 -40dB/dec 的直线向高频段延伸与L0