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FANUC机器人培训总结 经过一个星期的培训，让我对FANUC机器人有了更深的了解，一下事我在这一周内学到的知识。 机器人系统的组成： 由机器人、控制柜、系统软件及周边设备组成。 坐标介绍： JOINT：J1、J2、J3、J4、J5、J6。 X Y Z：WORLD，JGFRM，USER（用户自定义前，该三种坐标位置与方向完全重合） TOOL： 坐标系设置 工具坐标系 定义：直角坐标系定，定义TCP点的位置和姿态 1、缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点TCP（tool center point）。 2、工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户最多可以设置10个工具坐标系，它被存储于系统变量$MNUTOOLNUM。 设置方法 三点法 六点法 直接输入法 用户坐标系 定义：程序中记录所有位置信息的参考坐标系，用户可定义该坐标系。 可于任何位置一任何方法设置的坐标系。 最多可以设置9个用户坐标系，它被存储于系统变量$MNUFRAME。 设置方法 三点法 四点法 直接输入法 程序的管理 创建程序 按select键显示程序目录画面； 选择f2 create（创建）； 移动光标选择程序命名方式，在使用功能键（F1-F5）输入程序名； 按ENTER键确认。按F3 EDIT 进入编辑界面。 选择程序 按SELECT键显示程序目录画面； 移动光标选中需要的程序； 按SETER 键进入编辑界面。 删除程序 按SELECT 键显示程序目录画面； 移动光标选中要删除的程序名 按F3 DELETE 键出现 delect ok？； 按F4 YES ，即可删除所选程序。 复制程序 按SELECT 键显示程序目录画面； 移动光标选中要被复制的程序名； 若功能键中COPY 项，按NEXT 键切换功能键内容； 按F1 COPY ； 移动光标选择 程序命名方式再使用功能键（F1-F5）输入程序名； 程序名输入完毕，按ENTER 键确认。会出现copy ok？ 按F4 YES 键，即可。 查看程序属性 按SELECT 键显示程序目录画面； 移动光标选中要查看的程序； 若功能键中无 DETAIL 项，按 NEXT 键切换功能键内容。 按F2 DETIL 键： Creation date ：创建日期； Modification date ： 最近一次编辑的时间； Copy source ： 拷贝来源； Posirions ：是否有位置点； Size ： 文件大小； Program name ：程序名； Sub type ：子类型； Comment：注释； Group mask：组掩码（定义程序中有哪几组受控制）； Write protection：写保护； Ignore pause：是否忽略pause指令； Stack size：堆栈大小； 把光标移至需要需要修改的项（只有1-7项可以修改），按EBTER 键或按F4 CHOICE 键进行修改； 修改完毕，按F1 END 键，回到SELECT 界面。 运动类型 Joint 关节运动 工具在两个指定的点之间任意运动 Linear 直线运动 工具在两个指定的点之间沿直线运动 Cicular 圆弧运动 工具在三个指定的点之间沿圆弧运动 非运动指令 寄存器指令 registers I/O指令 I/O 条件指令 IF 条件选择指令 SELECT 等待指令 WAIT 跳转/标签指令JMP/LBL 调用指令 CALL 偏置条件指令 OFFSET 工具坐标系调用指令UTOOL_NUM 用户坐标系调用指令UFRAME_NUM 其他指令 备份和加载 文件的备份/加载设备 R-J3iC控制器可以使用的备份/加载设备： Memory card （MC） USB PC 文件类型 文件事数据在机器人控制柜存储器内的存储单元。 控制柜主要使用的文件类型有： 程序文件（*.TP） 默认的逻辑文件（*.DF） 系统文件（*.SV） 用来保存系统设置 I/O配置文件（*.I/O） 用来保存I/O配置 数据文件（*.VR） 用来保存诸如寄存器数据 备份/加载方法的介绍 一般模式下的备份/加载 控制启动（controlled start）模式下的备份/加载 Image模式下的备份/加载 、一般模式下的备份/加载 选择备份加载的设备，按MENU-7FILE-F5 UTIL 会出现个画面； 移动光标选择SET device ，按ENTER确认。 选择menory card ，按ENTER 确认。 、格式化存储卡 按MENU-7FILE-F5 UTIL 出现一个画面。 移动光标选择FORMAT,按ENTER 确认。 按F4 YES 确认格式化，出现一