用频率法设计串联校正装置课稿.docVIP

实验报告 MATLAB对控制理论内容进行分析和研究的技能 3.设计任务与要求 已知单位负反馈系统的开环传递函数G(s)=K0/S(S+1)(0.25S+1)，试用频率法设计串联校正装置，要求校正后系统的静态速度误差系数Kv ≧5S-1，系统的相角裕度r ≧45° 校正后的剪切频率WC ≧2rad/s 设计方法步骤 4.1校正前系统的分析 校正前系统的开环传递函数为： 由静态速度误差系数Kv ≧5S-1 可选取=30rad/s 所以开环传递函数变为 校正前： S=tf(‘s’) 生成拉普拉斯变量s G=30/(s*(s+1)*(0.25*s+1) 生成开环传递函数 [mag,phase,w]=bode(G) 获取对数频率特性上每个频率w对应 的复制和相位角 Figure(1) Margin(g:grid) 绘制校正前系统Bode图 执行上述命令后，可得到校正前的系统的Bode 图及频域指标。 由图可以看到幅值裕度Pm=-15.6db，相角裕度Gm=-35.2°，剪切频率为4.43rad/s，由于相角裕度小于0，所以系统是不稳定的。 4.2校正方法 根据系统的性能，决定采用串联超前-滞后校正。 行超前－滞后环节设计。运行下面程序后，可得先经滞后校正后系统的B