第二章控制系统数学模型及其转换.pptVIP

* 新疆大学电气工程学院 线性系统数学模型的基本描述方法 1微分方程 2传递函数 多项式形式 零极点形式 3状态方程 新疆大学电气工程学院 传递函数： 微分方程 新疆大学电气工程学院 状态方程 新疆大学电气工程学院 传递函数 num=[b1 b2 …bm bm+1]; den=[a1 a2… an an+1] G=tf(num,den) a=4; b=[1 2*0.7*2 4]; g=tf(a,b) step(g) zhl1.m 新疆大学电气工程学院 s=tf(‘s’); g=3*(s^2+3)/((s+2)^3*(s^2+2s+1)*(s^2+5)) step(g) 小技巧： zhl2.m 新疆大学电气工程学院 K=k; num=[z1 z2 …zm]; den=[p1 p2… pn ]; G=zpk(num,den,K) K=2; num=[-1 -2 ]; den=[-3 -1+2i -1-2i ]; G=zpk(num,den,K) rlocus(G) zhl3.m 新疆大学电气工程学院 状态方程 A=[ ]; B=[ ]; C=[ ]; D=[ ]; G=SS(A,B,C,D) A=[1 2 0;3 -1 1;0 2 0 ]; B=[2;1;1 ]; C=[0 0 1]; D=[0 ]; G=SS(A,B,C,D) step(G) zhl4.m 新疆大学电气工程学院 状态方程之间的装换 [z,p,k]=tf2zp(num,den) [A,B,C,D]=tf2ss(num,den) [num,den]= zp2tf(z,p,k ) [A,B,C,D]=zp2ss(z,p,k) [num,den]= ss2tf(A,B,C,D) [z,p,k]= ss2zp(A,B,C,D) clc;clear all num=[1 3 2]*2;den=[1 5 8 6]; G1=tf(num,den) [z,p,k]=tf2zp(num,den) G2=zpk(z,p,k) [A,B,C,D]=tf2ss(num,den) G3=ss(A,B,C,D) [num1,den1]=zp2tf(z,p,k) G4=tf(num1,den1) [num2,den2]=ss2tf(A,B,C,D) G5=tf(num2,den2) [A1,B1,C1,D1]=zp2ss(z,p,k) G6=ss(A1,B1,C1,D1) [num3,den3]=ss2tf(A1,B1,C1,D1) G7=tf(num3,den3) zhl5.m 模型的连接 串联连接 并联连接 反馈连接 G=series(G1,G2) G=parallel(G1,G2) G=feedback(G1,G2,sign) G=cloop(num,den,sign) 新疆大学电气工程学院 clear all clc num1=[1 1]; den1=[1 2]; G1=tf(num1,den1) num2=[1 3]; den2=[1 4]; G2=tf(num2,den2) G3=G1*G2 G4=series(G1,G2) G5=parallel(G1,G2) G6=feedback(G1,G2,-1) G7=cloop(G3,-1) [num3,den3]=cloop(num1,den1,-1) G7=tf(num3,den3) zhl6.m 典型二阶系统 [num,den]=ord2(wn,zeta) [A,B,C,D]=ord2(wn,zeta) 新疆大学电气工程学院 wn=2 zeta=0.3:0.2:1.5; len=length(zeta) for i=1:len [num,den]=ord2(wn,zeta(i)) hold on step(num,den) grid on end zhl7.m 新疆大学电气工程学院 新疆大学电气工程学院 控制系统的离散化 新疆大学电气工程学院 其中： 1、状态方程的离散化 近似离散化： 新疆大学电气工程学院 控制系统的离散化 1、传递函数的离散化 b.双线性变换法： a.零阶保持器法： 新疆大学电气工程学院 [G,H]=c2d(A,B,T) [G,H,C,D]=c2dm(A,B,C,D,T,’option’) [numd,dend]=c2dm(num,den,T,’option’) option: zoh:零阶保持器法 foh:一阶保持器法 tustin:双线性变换法 prewarp:改进双线性变换法 matched:零极点匹配法 新疆大学电气工程学院 例： 新疆大学电气工程学院 典型非线性环节 饱