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非奇异终端滑模控制在列车运行自动控制系统中的应用 　　摘 要：作为一种代替司机实现交通自动化的重要设备，列车自动运行（ATO）系统吸引了国内外铁路工作者的广泛关注。一个高效的高速列车控制方法能够满足人民对高速列车“安全、准时、舒适和快速”的需求[1]。与传统的线性滑模控制（LSM）相比，非奇异的终端滑模控制（NTSM）能保从任何初始状态到达平衡点的时间是有限的。NTSM稳态精度高，使它特别适用于高速、高精度控制[2]。本文采用非奇异终端滑模控制和线性滑模控制实现高速列车控制，仿真结果给出了验证分析。 　　关键词：高速列车；非奇异的终端滑模控制；线性滑模控制 　　中图分类号：TP273 　　1 介绍 　　列车自动驾驶是列车发展方向之一。作为列车控制系统的一个重要子系统，ATO用于根据地面信息控制列车行驶，制动。因此，如何进一步提高列车ATO系统的控制精度已成为实现列车无人驾驶的关键。近年来，随着模糊控制，神经网络，专家系统等智能控制技术的进一步发展，许多科研院所和高等院校已将智能技术应用在高速列车的控制并取得了一定的成果[1]。终端滑模（TSM）控制提供了一些优异性能，如快速，有限时间内收敛。但是，现有的TSM控制器的设计方法仍然有一个奇异点问题[3-4]。最近，NTSM的提出，可以有效的克服奇异性问题。因为NTSM具有良好的控制性能，它已被广泛地应用于机械手臂，电机控制等