matlab第5章时域与根轨迹详解.ppt

第五章 时域分析、零极点分析和根轨迹法 获得控制系统的瞬态响应和稳态响应 对系统的瞬态和稳态性能分析 根轨迹绘制和分析 产生信号gensig() [u,t]=gensig(type,Ta) [u,t]=gensig(type,Ta,Tf,T) Type：信号序列．sin正弦；square方波；pulse脉冲 Ta：信号周期 Tf：信号的持续时间 T：采样时间 例子： 产生一个周期为５秒，持续时间为３０秒，采样为０.1秒的方波. [u,t]=gensig(square,5,30,0.1); plot(t,u) Axis([0,30,-0.5,1.5]) 产生正弦波： [u,t]=gensig(sin,5,30,0.1); plot(t,u) Axis([0,30,-1.5,1.5]) 5.1 系统动态及稳态性能的时域分析 1. 稳定性分析MATLAB实现的方法 MATLAB提供了直接求取系统所有零极点的函数，因此可以直接根据零极点的分布情况对系统的稳定性及是否为最小相位系统进行判断。 roots()、 pzmap() 已知开环传函 2. 稳态值 3. 稳态误差目标值与稳态响应之差，称为稳态误差。 4. 峰值时间Tp和超调量 5. 调节时间Ts Ｇ为系统开环传递函数，求超调量sigma，峰值时间tp和调节时间ts global y t sys1=tf(1.25,[1 1 0]) sys=feedback(sys1,1) [y,t]=step(sys); [sigma,tp,ts]=ste(y,t) 5.3 系统时域响应的解析解算法 部分分式展开方法 传递函数G(s)含有n个互异极点，可展开为部分分式： 将其Laplace逆变换，得输出： 因此，可以通过G(s)*R(s)的部分分式展开而求出系统的解析解。 求留数函数[r,p,k]=residue(num,den)可以得出各系数。 请注意，此解法得出的是解析解，而不是数值解。 系统有重极点的计算 传递函数G(s)的第j个极点Pj是m重的，则展开中含有下面各项： 对应的Laplace逆变换为： 5.4 根轨迹分析法 根轨迹：开环系统的某一参数从零变到无穷大时，闭环系统特征方程的根在s平面的轨迹。应用MATLAB可以绘制精确的根轨迹图，我们可以采用根轨迹法对控制系统进行设计和校正。 绘制根轨迹图 根轨迹分析 校正装置 1. 绘制根轨迹图 rlocus() 调用之前必须将特征方程写成下面的形式： rlocus() rlocus(num,den), rlocus(sys) rlocus(num,den,K), rlocus(sys,K) [r,K]=rlocus(num,den), [r,K]=rlocus(sys) r=rlocus(num,den), r=rlocus(sys) r=rlocus(num,den,K), r=rlocus(sys,K) 例5-5 2. rlocfind() 了解特定的复根对应的增益K的取值 只有运行了rlocus函数并得到根轨迹后，才能合法调用 运行rlocfind函数后，MATLAB会在根轨迹图上产生‘+’提示符，通过鼠标将提示符移动到根轨迹相应的位置确定，所选的K值就会在命令窗口显示 计算不同K值时的单位阶跃响应 num=[0 0 1 0.4];den=[1 3.6 0 0];r=rlocus(num,den);plot(r,o) 3. sgrid() 或grid() sgrid grid 在根轨迹[GH]平面绘制阻尼比和等固有频率网格， 阻尼比从0.1到1;固有频率从0到10rad/s。 sgrid(‘new’)：是先清屏，再画格线。 sgrid(z,wn)：则绘制由用户指定的阻尼比矢量z、自然振荡频率wn的格线。 例5-9 4. 基于根轨迹的系统设计工具 rltool rltool(g) g为系统,例如 g=tf(num.den) 图形用户界面系统设计工具(SISO Design for System FeedbackConfig) 利用根轨迹设计工具可查看某个K值的阶跃响应曲线，BODE图，NYQUIST图，脉冲响应曲线等 根轨迹表明参数（增益）变化的影响。实际中，只调整增益不能获得所希望的性能。因此必须通过引入适当的校正环节，来改造原来的根轨迹。 增加零极点，对根轨迹的影响，由此构成校正环节。 应用的实质是通过采用校正环节改变根轨迹，从而将一对主导闭环极点配置在需要的位置。 Anysis,other loop response 系统性能的分析 稳定性：根轨迹在s的左半平面，稳定 稳态误差：由原点的开环极点个数决定 动态性能： 运动形式：闭环极点均为实数极点，单调，