小车跑迷宫,加记忆.doc

小车跑迷宫,加记忆 #include reg52.h #include stdio.h #include intrins.h ///////////////////////////////////////////////////////////////// char pro_left,pro_right,i,j; //左右占空比标志 extern int a[30]={2}; extern int n=2,logo=0; ////////////////////////////////////////////////////////////////// sbit left1=P0^0; //左电机正反转 sbit left2=P0^1; sbit right1=P0^2; //右电机正反转 sbit right2=P0^3; sbit en1=P0^4; //输出PWM1波控制左电机 sbit en2=P0^5; //输出PWM2波控制左电机 ///////////////////////////////////////////////////////////////// sbit left_turn=P1^0; //左侧传感器（识别路口） sbit left=P1^2; //微调左位置 sbit midb=P1^5; //后中间传感器（识别路口） sbit midf=P1^3; //前中间（识别路口） sbit right=P1^1; //微调右位置 sbit right_turn=P1^4; //右侧传感器（识别路口） ////////////////////////////////////////////////////////////////// sbit p26=P2^6; //左拐 sbit p24=P2^4; //直走 sbit p22=P2^2; //右拐 void first_straight(); //启动直走 void straight(); //直走 void draw_back(); //后退 void sd_straight(); //左岔直走 void stop(); //终点稍停 void end(); //回到起点停车 void wleft(); //左微调 void wright(); //右微调 void ft_left(); //左转90 由黑到白 void sd_left(); //左转90 由白到黑 void ft_right(); //右转90 由黑到白 void sd_right(); //右转90 由白到黑 void ft_180rt(); //左转180 由黑到白 void sd_180rt(); //左转180 由白到黑 ////////////////////////////////////////////////////////////////// void infrared(); //初次循迹 void comeback(); //返航 void memory(int x); //记忆 void delay(int z); //延时1ms void comeback(); //回家 ////////////////////////////////////////////////////////////////// void delay(int z) //延时z*1ms { char k; while(z--) {for(k=0;k121;k++);} //延时1ms } ////////////////////////////////////////////////////////////////// void first_straight() //启动走直线 { p22=1; p24=0; p26=1; pro_left=90; pro_right=90; left1=1; left2=0; right1=1; right2=0; delay(5); } ////////////////////////////////////////////////