运动控制系统4.1.ppt

第3章 交流调速系统 ②变转差调速 ⑶电磁转差离合器调速 ⑶电磁转差离合器调速 ⑷串级调速 指导思想：将消耗于转子电阻的功率利用起来，同时提高调速性能 。 ③变频调速 3.2 异步电动机变压、变频调速系统 3.2.1 变频调速分类 按控制方法： 标量控制、矢量控制、直接转矩控制 标量控制：恒压频比控制、转差频率控制 矢量控制：直接磁场定向控制、间接磁场定向控制 3.2.2 变压变频调速的基本控制方式 在进行电机调速时，常须考虑的一个重要因素是：希望保持电机中每极磁通量 ?m 为额定值不变。如果磁通太弱，没有充分利用电机的铁心，是一种浪费；如果过分增大磁通，又会使铁心饱和，从而导致过大的励磁电流，严重时会因绕组过热而损坏电机。 异步电动机等效电路 定子每相电动势 1. 基频以下调速 恒压频比的控制方式 然而，绕组中的感应电动势是难以直接控制的，当电动势值较高时，可以忽略定子绕组的漏磁阻抗压降，而认为定子相电压 Us ≈ Eg，则得 （6-3） 这是恒压频比的控制方式。 带压降补偿的恒压频比控制特性 机械特性曲线 2. 基频以上调速 变压变频控制特性 机械特性曲线 2. 恒 Eg /?1 控制 异步电动机等效电路 机械特性曲线 3. 恒 Er /?1 控制 4．几种协调控制方式的比较 （3）恒 Er /?1 控制可以得到和直流他励电机一样的线性机械特性，按照转子全磁通 ?rm 恒定进行控制，即得 Er /?1 Constant 而且，在动态中也尽可能保持 ?rm 恒定是矢量控制系统的目标，当然实现起来是比较复杂的。 小 结 电压Us与频率?1是变频器—异步电动机调速系统的两个独立的控制变量，在变频调速时需要对这两个控制变量进行协调控制。 在基频以下，有三种协调控制方式。采用不同的协调控制方式，得到的系统稳态性能不同，其中恒Er /?1控制的性能最好。 在基频以上，采用保持电压不变的恒功率弱磁调速方法。 3.3 基于异步电动机稳态模型的变压 变频调速 本节提要 转速开环恒压频比控制调速系统——通用变频器-异步电动机调速系统 转速闭环转差频率控制的变压变频调速系统 3.3.1 转速开环恒压频比控制调速系统—— 通用变频器-异步电动机调速系统 概述 现代通用变频器大都是采用二极管整流和由快速全控开关器件 IGBT 组成的PWM逆变器，构成交-直-交电压源型变压变频器，已经占领了全世界0.5~500KVA 中、小容量变频调速装置的绝大部分市场。 所谓“通用”，包含着两方面的含义： （1）可以和通用的笼型异步电机配套使用； （2）具有多种可供选择的功能，适用于各种不同性质的负载。 系统介绍 图6-37绘出了一种典型的数字控制通用变频器-异步电动机调速系统原理图。 1. 系统组成 2. 电路分析 主电路——由二极管整流器UR、PWM逆变器UI和中间直流电路三部分组成，一般都是电压源型的，采用大电容C滤波，同时兼有无功功率交换的作用。 主电路（续） 限流电阻：为了避免大电容C在通电瞬间产生过大的充电电流，在整流器和滤波电容间的直流回路上串入限流电阻（或电抗），通上电源时，先限制充电电流，再延时用开关K将短路，以免长期接入时影响变频器的正常工作，并产生附加损耗。 主电路（续） 泵升限制电路——由于二极管整流器不能为异步电机的再生制动提供反向电流的通路，所以除特殊情况外，通用变频器一般都用电阻吸收制动能量。减速制动时，异步电机进入发电状态，首先通过逆变器的续流二极管向电容C充电，当中间直流回路的电压（通称泵升电压）升高到一定的限制值时，通过泵升限制电路使开关器件导通，将电机释放的动能消耗在制动电阻上。为了便于散热，制动电阻器常作为附件单独装在变频器机箱外边。 主电路（续） 进线电抗器 ——二极管整流器虽然是全波整流装置，但由于其输出端有滤波电容存在，因此输入电流呈脉冲波形，如图6-38所示。 这样的电流波形具有较大的谐波分量，使电源受到污染。 为了抑制谐波电流，对于容量较大的PWM变频器，都应在输入端设有进线电抗器，有时也可以在整流器和电容器之间串接直流电抗器。还可用来抑制电源电压不平衡对变频器的影响。 电路分析（续） 控制电路——现代PWM变频器的控制电路大都是以微处理器为核心的数字电路，其功能主要是接受各种设定信息和指令，再根据它们的要求形成驱动逆变器工作的PWM信号，再根据它们的要求形成驱动逆变器工作的PWM信号。微机芯片主要采用8位或16位的单片机，或用32位的DSP等。 控制电路（续） PWM信号产生——可以由微机本身的软件产生，由PWM端口输出，也可采用专用的PWM生成电路芯片。 检测与保护电路——各种故障的保护由电压、电流、温度等检测信号经信号处理电路进行分压、光电隔