第四章 线性控制系统的频域分析第三节new.pptVIP

4.1 频率特性 4.2 频率特性曲线 4.3 系统稳定性的环路分析 4.4 Nyquist稳定性判据 4.5 Bode图及其应用 4.6 利用开环频率特性分析系统的性能 4.7 闭环频率特性 4.3 系统稳定性的环路分析 4.3.1 环路分析 H. Nyquist基于频率特性的框架，引入了一种全新的稳定性分析方法。 基本思路：观察正弦信号在反馈环路的传递过程，看看信号的幅值是被放大还是被衰减，由此找出反馈系统发生自持振荡的条件，以寻求判断系统的稳定性的准则，并找到改善系统稳定性的途径。 比较前面学过的判定系统稳定的方法 直接求闭环特征方程的根。低阶适用，高阶麻烦。 Routh-Hurwitz判据，根据闭环特征多项式的系数判定闭环特征方程的根是否都在s左半平面。比第一种方法简单，高阶时计算量也不小。 根轨迹法，图解法，比前两种分析法直观，高阶时作图过程也麻烦。 环路分析法，直接通过实验，观察系统频率响应结果就可判断。既不用算也不用画，比前三种方法更简单，更适合工程应用。 设负反馈系统如下图所示 令输入信号r 0，并断开环路，如下图所示 假定开环传递函数没有s右半平面极点，即开环系统是稳定的。 实验时，在A点注入频率为ω0的正弦信号，稳态时在B点可以获得频率为ω0的正弦信号。 实验结果有以下三种可能的情况： 第一种，等幅振荡的情况。若从系统A点到B’点的开环频率特性