01-文富荣-基于远程控制的五自由度机械手设计及运动学-本站首页.docVIP

－PAGE 20－ －PAGE 1－ 湖南省大学生研究性学习和创新性实验计划 项　 目　 申　 报　 表 项目名称:基于远程控制的五自由度机械手设计及运动学仿真分析 学校名称 湖南理工学院 学生姓名 学 号 专 业 性 别 入 学 年 份 文富荣 14113503040 机械电子工程 男 2011.9 阳开 14113500511 机械电子工程 男 2011.9 余衍兴 14113500517 机械电子工程 男 2011.9 指导教师 李锶 职称 副教授 项目所属 一级学科 机电控制 指导教师 张晓红 职称 副教授 项目所属 一级学科 机电控制 学生曾经参与科研的情况 文富荣：主持校级大学生研究学习和创新实验计划项目“五轴联动机械手”。 主持机械工程学院大学生研究性学习和创新性实验计划项目“传感器系统化平台设计与制造”。设计制作“数控恒温箱” 现已用于学院电工实习。参与“机械创新杯”参赛作品“扭转疲劳试验机”的开发研究。自主设计制做“简易多轴联动机械手”等机械电子作品。 阳 开：参与校级大学生研究学习和创新实验计划项目“五轴联动机械手”。参与机械工程学院大学生研究性学习和创新性实验计划项目“传感器系统化平台设计与制造”。设计制作“A/D、D/A转换系统”、“多点温度测控设备”等作品。 余衍兴：参与校级大学生研究学习和创新实验计划项目“五轴联动机械手”参与机械工程学院大学生研究性学习和创新性实验计划项目“传感器系统化平台设计与制造”。设计并制作“智能电子时钟”、“加热器自动控制装置”等作品。 指导教师承担科研课题情况 参与2012年省科技计划“地铁列车到站定位自动控制系统的研究”。 （项目号：2012GK3108） 2、参与2012年教育厅科研项目：异步电动机降压节电运行的负载适应性研究。 （项目号：12C0700） 3、主持中国博士后科学基金第54批面上一等资助项目“激光诱导变质高效智能磨削陶瓷铁基凹面凸轮轴机理研究”? （项目号：2013M540626）4、主持湖南省自然科学基金青年项目“基于激光诱导热裂的工程陶瓷智能磨削加工机理研究”? （项目号：13JJ4096）5、主持2013年度湖南省教育厅科学研究优秀青年项目“陶瓷铁基凹面凸轮轴激光诱导变质高效磨削智能加工机理研究”? （项目号：13B035）6、主持湖南省教育科学“十二五”规划2013年度青年专项资助课题“基于区域性特色行业的地方高校校企深度合作教育体系构建研究”? （项目号XJK013QGD010） 7、指导：省级大学生研究学习和创新实验计划项目：基于C/S的FPGA/CPLD实验系统研究 2010年 8、指导：省级大学生研究学习和创新实验计划项目：新型便捷式半自动车间地面碎屑和油污清洁装置” 2013年 9、指导：校级大学生研究学习和创新实验计划项目：五轴联动机械手 2013年 项目研究和实验的目的、内容和要解决的主要问题 （1）研究的目的 机械手是一种模拟人手操作的自动机械。它可按固定程序抓取、搬运物件或操持工具完成某些特定操作。应用机械手可以代替人从事单调、重复或繁重的体力劳动，实现生产的机械化和自动化，代替人在有害环境下的手工操作，改善劳动条件，保证人身安全，解放劳动力。 （2）研究的内容 1 设计符合人体运动特征的信号采集装置 2 信号采集装置的关节处的信号平滑过渡 3 解决控制信号与图像传输信号之间的干扰 4 运动平台与机械手臂的齿轮传动与轴转动的设计 5 控制系统对机械手协调运作控制 6车体转向系统 （3）解决的主要内容 1人体手臂的运动装置设计及信号采集 2 控制信号与图像信号传输干扰问题 3运动平台与机械手臂的齿轮传动与轴转动的问题 4 控制系统对机械手协调运作控制 国内外研究现状和发展动态 目前，国际上机器人技术在制造业应用范围越来越广阔，现已从传统制造业推广到其他制造业，进而推广到诸如采矿、建筑、农业、灾难救援等各种非制造行业。 　　美国是机器人的诞生地，经过30多年的发展，美国现已成为世界上的机器人强国之一，基础雄厚，技术先进。综观它的发展史，道路是曲折的，不平坦的。其机械手控制系统经历了以下几个阶段：机械手完成放射源转运年代、化工产品垛机械手年代、工业用机械手兴起和发展年代。70年代后期，美国政府和企业界虽有所重视，但在技术路线上仍把重点放在研究机器人软件及军事、宇宙、海洋、核工程等