1.6控制器参数汇编.pptVIP

1.6 控制器参数对系统控制质量的影响及控制规律的选择 注意： 比例度是一个无量纲的纯数值 其物理意义为：调节阀从全开到全关（输出作全量程范围变化时），输入（被控量）的变化占其全量程变化范围的百分数。 输入输出是相对于控制器而言的 比例控制算法特点： 比例调节器的输出变化量与输入偏差具有一一对应的比例关系，因此比例控制具有控制及时、克服偏差有力的特点。 在系统的平衡遭到破坏后，要建立新的平衡，这就要求调节器有输出作用。而要使调节器有输出，就必须要有偏差存在，因此，比例控制必然有余差存在。 * * 控制质量： 系统的稳定性 系统的静态误差 系统的动态误差 PID 三作用控制器 PID：Proportional Integral Derivative PID控制：对偏差信号? t 进行比例、积分和微分运算变换后形成的一种控制规律。 1.6 控制器参数对系统控制质量的影响及控制规律的选择 其中： Kpe t —— 比例控制项， Kp 为比例系数 —— 积分控制项，Ti 为积分时间常数； —— 微分控制项，?d 为微分时间常数； 1.6 控制器参数对系统控制质量的影响及控制规律的选择 PID 控制器，3个可调整的参数： 比例度δ（P）、 积分时间Ti（I）、微分时间Td（D） PID控制的传递函数： 通常习惯用比例增益的倒数即比例度表示控制器的输入与输出之间的比例关系以及比例作用的强弱。比例度可表示为 δ 1/KP 1.6 控制器参数对系统控制质量的影响及控制规律的选择 ● PID控制是控制工程中技术成熟、理论完善、应用最为广泛的一种控制策略，经过长期的工程实践，已形成了一套完整的控制方法和典型结构。 ● 在很多情形下，PID 控制并不一定需要全部的三项控制作用，而是可以方便灵活地改变控制策略，实施P、PI、PD 或PID 控制。显然，比例控制部分是必不可少的。 。 ● PID 不仅适用于数学模型已知的控制系统，而且对大多数数学模型难以确定的工业过程也可应用。 ● PID 控制参数整定方便，结构灵活，在众多工业过程控制中取得了满意的应用效果。 1.6.1 控制器参数对系统静态误差的影响 ? R s E s Gc s Go s F s F s Go s E s Gc s 终值定理： 1.6.1 控制器参数对系统静态误差的影响 结论： 当控制器为纯比例作用时，系统余差与放大倍数成反比，即与比例度成正比，比例度δ越大，余差越大； 当控制器引入积分作用时，可消除余差； 微分作用对余差没有影响。 1.6.2 对系统动态误差的影响 （1）比例放大倍数K的影响： Kc ? 0，相当于开路 Kc ? 控制精度提高（余差减小）， —— 矛盾 系统稳定性变差，只有原系统稳定裕量充分大时才采用纯比例控制。 0 t y t Kc增大 比例控制器： （2）Ti的影响： 比例作用基础上叠加对偏差的积分输出 —消除余差 Ti小，积分作用强，消除余差的能力强，但是，系统振荡加剧，衰减比变小； Ti大，积分作用弱，消除余差的能力弱。 1.6.2 对系统动态误差的影响 PI控制器： 0 t y t Ti减小 * * *