西门子标准变频器矢控制及PID控制描述.docVIP

西门子标准变频器控制方法描述 第一节 速度矢量控制（MM440） 在矢量控制中，速度控制器影响系统的动态特性。特别是恒转矩负载，速度闭环控制有利于改善系统的运动精度和跟随性能。在矢量控制过程中，速度控制器的配置是重要的环节。 根据速度控制器的反馈信号来源，可以将速度矢量控制分为带传感器的矢量控制 VC 与无传感器的矢量控制 SLVC 两种。 编码器的反馈信号 VC ：P1300 20 观测器模型的反馈信号 SLVC ：P1300 21 在快速调试和电机参数优化的过程中，变频器会根据负载参数自动辨识系统模型，建立模型观测器，在没有传感器的情况下，系统也会根据输出电流来计算当前速度，作为速度反馈来构成速度闭环。 速度控制器的设定方式（P1460,P1462,P1470,P1472） 手动调节 可根据经验对速度控制器的比例与积分参数进行整定 PID自整定 设定参数：P1400 当P1400.0 1,使能速度控制器的增益自适应功能，即根据系统偏差的大小来自动调节比例增益系数Kp。在弱磁区，增益系数随磁通的降低而减小。 当P1400.1 1,速度控制器的积分被冻结，只有比例增益，即对开环运行的电动机加上滑差补偿。 优化方式自整定 通过设置P1960 1,变频器会自动对速度控制器的各参数进行整定。 第二节 转矩控制（MM440） 矢量控制分为速度矢量控制与转矩矢量控制，转矩控制与速度矢量控制的主要区别是闭环调节是基于转矩物理量进行运算的。在某些特殊的场合，系统对变频器输出转矩的要求比较严格。因此在MM440变频器中又实现了转矩设置功能。同速度矢量控制一样，转矩控制也分为无传感器矢量控制和带传感器的矢量控制。 在无传感器的转矩控制过程中，系统根据观测器模型来计算当前频率，与加速度转矩控制输出频率进行预算后，反馈到调制器。 带传感器的转矩控制，将编码器测得的信号与观测器模型进行运算后直接反馈到调制器。 一 速度控制与转矩控制的切换 通过设置P1501 1,或者P1501 722.X来实现速度控制到转矩控制的切换。 二 转矩的设定 通过P1500来选择转矩设定源或者直接在P1503中设定相应转矩值。 三 附加转矩设定值 注：在速度控制与转矩控制中都可以选择转矩作为附加设定值。 第三节 振荡阻尼与谐振阻尼 V/f控制方式下的谐振阻尼 在MM4系列变频其中，在V/f控制方式下，提供参数P1338来对系统的电流进行监控，如果电流变化幅度比较大，即di/dt变化比较大的情况下，通过调整P1338来降低变频器的输出频率。通过降低输出频率的方法来限制变频器的输出电流，从而避免过电流。如果P1338越大，频率降低的幅度越大，相当于控制其中的前控效应。过大的谐振阻尼系数会影响系统的稳定性。 二 振荡阻尼 在无传感器矢量控制中，根据系统电流模型以及观测器模型得到的速度自适应控制器的输出后要经过振荡阻尼P1740的修正后作为实际输出频率。振荡阻尼相当于控制器的速度微分项，振荡阻尼的设定影响系统的响应速度和系统稳定性。 第四节 加速度预控在矢量控制中的应用 MM440 在矢量控制中，速度控制器与转矩控制是可以通过参数（P1501）进行切换的。而在速度控制其中，西门子MM440变频器也设计了加速度预控与特性下垂功能。这里对加速度预控的应用进行探讨。 一 简介： 加速度预控即控制理论中的前馈补偿功能，根据经过标定的加速度值与驱动系统的总惯量求出相应力矩，同速度控制器的输出转矩相加后作为电机的转矩设定值。 二 加速度预控的作用： 加速度预控同速度控制器一同构成复合控制，它能在不影响系统稳态性能的前提下，提高系统的响应速度，补偿系统的动态滞后，准确的加速度标定能够提高系统控制精度。 三 应用举例： 应用场景：MM440用于控制拉丝机运转。 现象：在低频时投入矢量控制器，在5HZ左右系统输出会有抖动，从而影响拉丝机的平稳运行。用示波器测得系统输出频率变化过程如下：其中黑线表示禁止预控情况下品率上升曲线。 解决办法：设置P1496 20,投入加速度预控，则频率在上升的过程中，抖动减小。其频率上升曲线如图中红线所示。 四 结果分析： 由于在低频时系统的开环增益较小，动态性能较差，因此系统在投入PID时会存在超调和动态滞后，因为速度控制器通过优化得到，因此调整的裕量不大，可以尝试在系统稳定的前提下，增大比例系数与减小积分时间。但调整裕量较小。投入加速度预控，有助于补偿系统动态滞后，即在PID发生作用之前给系统一定的转矩，使系统提前相应。实验证明：加速度预控有助于减小系统抖动。 第五节 PID功能概述（MM420,430,440） 一 功能介绍 西门子变频器的PID控制属于闭环控制，是使控制系统的被控量迅速而准确地无限接近目标值的一种手段。即实时地将传感器反馈回来的信号与被控量的